Esos PICs se quedan cortos para la aplicacion... cambia el 16F84 por un 16F88, y tendras, en el mismo package, y el mismo pinout (creo), 4K de memoria, ADC, y muchiiisimos extras mas...
Con el tiempo iras añadiendo mejoras al robot, y el 1K de memoria del F84 se te quedara corto antes de que te des cuenta... y si el F88 tampoco te vale, pues pasate a cacharros mas grandes, como el 16F877 con 8K de memoria, o la serie 18F...
salu2