Hola cerebro, tengo entendido que los compensadores de atraso y de adelanto se encuentran mediante tecnica de ubicación del lugar de las raíces (root-locus) al igual que los compensadores P, PI y PID. Corrigeme si me equivoco.
Para mi la técniaca root-locus es un método de prueba y error, es decir, al final resulta muy difícil encontrar un compensador que se adapte a nuestros requerimientos y lo que se hace es encontrar uno similar.
Este tipo de compensadores son muy buenos, pero para mi son compensadores hechos para el mundo analógico donde tenías que buscar un compensador simple para evitar que tu circuito sea demasiado complejo, con la llegada de los MCU esto ha dejado de ser una limitante por lo que considero que no importa que tan compleja sea la formula del compensador al final estará en un solo chip.
Y lo peor de todo es que aún no sé usar la técnica root-locus.
Otra cosa que pretendo, es hacer que sea el PIC el que busque la FDT del compensador,
y dudo mucho que se pueda usar root-locus en el PIC.