Hola migsantiago, yo tambien estoy desechando las PLIB, para comunicaciones son horribles, I2C, y UART estan programados con while y causan retrasos muy graves para el codigo, estoy desarrollando ahora una comunicacion UART y en recibir 29Bytes a 9600 baudios, te mete un retraso en tu programa de 23,2 miliseguntos

de que me sirve tener una comunicacion hardware si luego tengo unos retrasos brutales por las librerias?? para eso hago yo la comunicacion software que es lo mismo.
tengo ya ganas de que salgan los PIC32MZ EX family (creo que se van a llamar asi), y solventen los bug he incluyan el FPU.
Habrá que probar bien las harmony a ver si estan mejor hechas, esperemos que si.
un saludo.