Podrás adjuntar el código completo para analizarlo?. Y tendrás el circuito del motor para ir analizando también?. Solo me gustaría entender el problema, lo que necesitas es que cuando alcanzas el tope máximo del acelerador, independientemente que velocidad tenga el motor, necesitas que incremente proporcionalmente hasta llegar al máximo. Porque al parecer es lo que hace el pequeño código adjunto.
Saludos