Vas a tener que dar una imagen de como esta construido, con los datos que aportas podemos considerar que el motor debe poder levantar 1Kg apoyado sobre el punto mas alejado del brazo respecto al motor, y con un brazo (largo de punta a punta ) de 30cm.
Entonces como el momento (torque necesario) es :
M = Fuerza * distancia
M = 1Kg * 30 cm
Te queda que necesitarias al menos un motor que pueda desarrollar como MINIMO 30Kg/cm
(Suponiendo que el Kg sea el peso de los brazos + servos )
Esto obviamente puede variar, porque si tu brazo en realidad son 2 y un servomotor se encuentra en el medio de los 2 brazos, el torque necesario va a ser menor.
Despues tenes que pensar si es que pensas levantar algo con tu "brazo" y eso lo debes contar tambien.
Lo que es aun peor, si decis que ese Kg es lo que debe levantar ( Y no los servos + brazos), mas levantar los servos, mas levantar el peso del brazo que podemos tomarlo como concentrado en el punto central del mismo, cambia mucho mas la situacion. Hacete un dibujo con paint o da una ilustracion, pero desde ya partimos que ese motor no te va a servir por que es chico.
