Autor Tema: MPU605; Cuadricoptero  (Leído 14463 veces)

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Desconectado PCCM

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Re: MPU605; Cuadricoptero
« Respuesta #30 en: 07 de Abril de 2014, 14:11:47 »
No es necesario que tengas el esquematico del modulo,ya que esas patas corresponden a los sensores , para su funcionamiento basico Vcc_in=3.3v, Fsync=0v, INTA es indiferente si lo conectas o no ya que puedes saber si se puede muestrear o no leyendo un registro al igual que el DRDY.

Desconectado Hernandiaz03

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Re: MPU605; Cuadricoptero
« Respuesta #31 en: 22 de Febrero de 2015, 06:31:19 »

Hola, soy nuevo en el foro, soy estudiante de 5º semestre de mecatronica.
Ya, presentado quería comentarles que el semestre pasado para mi proyecto quise hacer un quadcopter (intento fallido), para lo que creía era suficiente mi experiencia BÁSICA en Arduino, y nula en control.

Leyendo el foro veo la razón de mi fracaso, pero quisiera aprender de estas cosas, aunque el profesor comprendió que no tenía conocimiento necesario y fue un poco laxo con esto, quisiera terminar el proyecto de manera independiente, para ello veo que necesito comprender PID y KALMAN (o algún otro filtro como DMP, el cual me habían recomendado). Por esto les pido ayuda a ustedes, de ser posible links de sitios donde pueda aprender, y no simplemente subir algo que encuentre en internet

Gracias  :)


Desconectado Hernandiaz03

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Re: MPU605; Cuadricoptero
« Respuesta #33 en: 23 de Febrero de 2015, 22:11:13 »
Gracias, a estudiar se dijo, esperó estar pronto por acá mostrándoles o pidiéndoles ayuda  :-) con uno que otro proyecto

Desconectado rivale

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Re: MPU605; Cuadricoptero
« Respuesta #34 en: 23 de Febrero de 2015, 22:49:08 »
puedes darte una vuelta por este hilo:

http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=12748.0
"Nada es imposible, no si puedes imaginarlo"

Desconectado Alfrematico

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Re:MPU605; Cuadricoptero
« Respuesta #35 en: 13 de Enero de 2016, 12:43:30 »
Saludos

Estoy trabajando en la lectura de una IMU MPU6050 en un cuadricoptero pegado a un tripode para que este no vuele y solo se pueda inclinar en los angulos X y Y

mi problema es que la vibración de los motores está afectando la medición del angulo

En estos momentos estoy usando la escala del gyroscopio y accelerometro en 500 */s y 4g que es la que menos variación me presenta. Ademas de usar un filtro complementario con relacion 0.98 para el gyroscopio y 0.2 para el acelerometro

otro problema es que es demasiado lento, es decir, cuando giro el cuadricoptero de 0 grados a un angulo de 15 grados por ejemplo, se demora casi 5-7 segundos en ir de 0 a 15 grados la grafica que estoy visualizando via RTDX

¿que escala del gyroscopio y acelerometro me recomiendan para que no le afecten tanto las vibraciones de los motores?

¿que me recomiendan para que la medición sea lo mas cercano al tiempo real?

¿podria dar mejores resultados si utilizo otro filtro como el Kalman, y en ese caso me podrian ayudar con eso?

PD: estoy usando simulink, con la libreria embedded coder y una targeta c2000 de texas instruments

Desconectado elgarbe

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Re:MPU605; Cuadricoptero
« Respuesta #36 en: 13 de Enero de 2016, 12:55:50 »
Saludos

Estoy trabajando en la lectura de una IMU MPU6050 en un cuadricoptero pegado a un tripode para que este no vuele y solo se pueda inclinar en los angulos X y Y

mi problema es que la vibración de los motores está afectando la medición del angulo

En estos momentos estoy usando la escala del gyroscopio y accelerometro en 500 */s y 4g que es la que menos variación me presenta. Ademas de usar un filtro complementario con relacion 0.98 para el gyroscopio y 0.2 para el acelerometro

puede ser que sea .98 y .02?

otro problema es que es demasiado lento, es decir, cuando giro el cuadricoptero de 0 grados a un angulo de 15 grados por ejemplo, se demora casi 5-7 segundos en ir de 0 a 15 grados la grafica que estoy visualizando via RTDX

podes asegurar que no hay retrasos en la comunicacion y que ese es el tiempo que realmente le toma obtener el ángulo?.

¿que escala del gyroscopio y acelerometro me recomiendan para que no le afecten tanto las vibraciones de los motores?

¿que me recomiendan para que la medición sea lo mas cercano al tiempo real?

es una eleccion de compromiso entre filtrado y delay. Más filtro -> menos ruido pero más delay. Y a la inversa.
De todos modos me parece que si la relacion es .98 a .02 es muy poco acelerómetro, no probaste con algo como .9 a .1 o .8 a .2?


¿podria dar mejores resultados si utilizo otro filtro como el Kalman, y en ese caso me podrian ayudar con eso?

Si mejorará, pero yo no te puedo ayudar por que no lo he implementado nunca.

PD: estoy usando simulink, con la libreria embedded coder y una targeta c2000 de texas instruments

muy buena alternativa para el control. Podrías mostras lo que has hecho?

Saludos!
-
Leonardo Garberoglio

Desconectado Alfrematico

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Re:MPU605; Cuadricoptero
« Respuesta #37 en: 28 de Enero de 2016, 20:04:19 »
Saludos, solucione mi problema de ruido causado por la vibración de los motores

la MPU-6050 cuenta con un filtro pasa-bajas que se activa modificando el valor del registro 26 (26 en decimal)

redujo el ruido en un 95% masomenos... con eso fue mas facil implementar el filtro kalman en simulink para eliminar ese ruido pequeño que quedó, en simulink es muy facil, solo pones el bloque, ajustas Q y R en valores pequeños y funciona.

Desconectado saul

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Re:MPU605; Cuadricoptero
« Respuesta #38 en: 24 de Marzo de 2016, 00:27:26 »
Hola muy buenas noches amigo es muy destacable tu estabilizacion en el eje x disculpa tengo un problema en el codigo I2c write me dice que no la he declarado tienes alguna idea que puede ser? te agradeceria mucho cualquier informacion

Desconectado claudioja2011

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Re:MPU605; Cuadricoptero
« Respuesta #39 en: 01 de Agosto de 2018, 17:55:34 »
el filtro kalman de TKJ es bueno el unico problema que tengo es en el yaw no me filtra bien tengo un error de +/- 2º me gustaria saber si con el filtro complementario se tiene mejores resultados.