Eso es tipo Arduino.
En los ARM lo tienes nativo por SWD, el pin SWO sirve para redirigir el printf de C y te visualiza las variables que quieras en tiempo real en la consola del IDE, también se pueden visualizar en gráficos.
Si en vez de un PIC, usas un STM32 o un Kinetis, lo tienes todo hecho, y puedes usar el bootloader encriptado uTasker, todo en C. También tendrás el compilador de C gratis, el IDE MCUXpresso para NXP o STM32CubeIDE para los STM32. Otra alternativa interesante es el RT1020 de NXP, soportado por MCUXpresso, y según me comentó el autor de uTasker, también lo va a añadir a su bootloader encriptado.
Como curiosidad, ST se ha cargado el Atollic TrueStudio, ya no le darán más soporte, lo reemplazan por el STM32CubeIDE. Lo tengo que probar, porque la última vez que hice algo con STM32 usé el System Workbench, que no deja de ser un producto externo a ST. Ahora ST ya tiene entorno propio y gratuito.
Y la última es que NXP acaba de sacar la versión 11 de MCUXpresso, y también una nueva versión del SDK. Parece que lleva bastante novedades.