Hola, la funcion printf, la podrias usar solo que deberias crear una tabla con los valores binarios, si los valores no son muchos, si no habria que implementar una funcion que convierta el decimal al binario y despues lo escriba en un string, no hay forma de escribir el LCD directamente desde C, claro lo que buscas no es estandar pero podria ser.
saludos
Ariel