Hola.
Estoy haciendo un robot bastante grande y voy a ponerle un anillo de sónar alrededor. Voy a utilizar el sensor srf10 que es parecido al srf08. Mi lenguaje de programación es ccs 3.241. tengo el montaje hecho pero no me funciona. no sé donde está el error, quizás alguien me pueda ayudar enviándome algo de código que fuicione con mi sensor.
aquí les pongo mi código que está basado en el proyecto picUSB agradecería que alguien me indicase algún error. gracias
#include <18F4550.h>
#fuses HSPLL,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,NODEBUG,USBDIV,PLL3,CPUDIV1,VREGEN
#use delay(clock=48000000)
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//
// CCS Library dynamic defines. For dynamic configuration of the CCS Library
// for your application several defines need to be made. See the comments
// at usb.h for more information
//
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#define USB_HID_DEVICE FALSE //deshabilitamos el uso de las directivas HID
#define USB_EP1_TX_ENABLE USB_ENABLE_BULK //turn on EP1(EndPoint1) for IN bulk/interrupt transfers
#define USB_EP1_RX_ENABLE USB_ENABLE_BULK //turn on EP1(EndPoint1) for OUT bulk/interrupt transfers
#define USB_EP1_TX_SIZE 1 //size to allocate for the tx endpoint 1 buffer
#define USB_EP1_RX_SIZE 3 //size to allocate for the rx endpoint 1 buffer
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//
// If you are using a USB connection sense pin, define it here. If you are
// not using connection sense, comment out this line. Without connection
// sense you will not know if the device gets disconnected.
// (connection sense should look like this:
// 100k
// VBUS-----+----/\/\/\/\/\----- (I/O PIN ON PIC)
// |
// +----/\/\/\/\/\-----GND
// 100k
// (where VBUS is pin1 of the USB connector)
//
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//#define USB_CON_SENSE_PIN PIN_B2 //CCS 18F4550 development kit has optional conection sense pin
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//
// Include the CCS USB Libraries. See the comments at the top of these
// files for more information
//
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#include <pic18_usb.h> //Microchip PIC18Fxx5x Hardware layer for CCS's PIC USB driver
#include <PicUSB.h> //Configuración del USB y los descriptores para este dispositivo
#include <usb.c> //handles usb setup tokens and get descriptor reports
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//
// Al conectar el PicUSB al PC encendemos el Led Rojo hasta que el dispositivo
// halla sido configurado por el PC, en ese momento encederemos el Led Verde.
// Esperaremos hasta que se reciba un paquete proveniente del PC. Comprobaremos
// el primer byte del paquete recibido para comprobar si queremos entrar en el
// modo Suma, donde se realizará una suma de dos operandos, que corresponderan
// con los dos bytes restantes del paquete recibido; una vez realizada la suma
// enviaremos el paquete con el resultado de vuelta al PC. Si entramos en el
// modo Led comprobaremos el segundo byte del paquete recibido para comprobar
// si deberemos apagar los leds, encender el verder o el rojo.
//
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#define LEDV PIN_B6
#define LEDR PIN_B7
#define LED_ON output_high
#define LED_OFF output_low
#define modo recibe[0]
#define param1 recibe[1]
#define param2 recibe[2]
#define resultado envia[0]
#ifndef DAL_SCL
#define DAL_SCL PIN_B0
#define DAL_SDA PIN_B1
#endif
#use i2c(master, sda=DAL_SDA, scl=DAL_SCL)
void disparar_sensor(void){
i2c_start();
i2c_write(0xe0);
i2c_write(0x00);
i2c_write(0x51);
i2c_stop();
}
BYTE leer_sensor(void)
{
BYTE data;
i2c_start();
i2c_write(0xe0);
i2c_write(0x02);
i2c_start();
i2c_write(0xe0);
data=i2c_read(0);
i2c_stop();
return(data);
}
void main(void) {
int8 recibe[3]; //declaramos variables
int8 envia[1];
LED_OFF(LEDV); //encendemos led rojo
LED_ON(LEDR);
usb_init(); //inicializamos el USB
usb_task(); //habilita periferico usb e interrupciones
usb_wait_for_enumeration(); //esperamos hasta que el PicUSB sea configurado por el host
LED_OFF(LEDR);
LED_ON(LEDV); //encendemos led verde
while (TRUE)
{
if(usb_enumerated()) //si el PicUSB está configurado
{
if (usb_kbhit(1)) //si el endpoint de salida contiene datos del host
{
usb_get_packet(1, recibe, 3); //cojemos el paquete de tamaño 3bytes del EP1 y almacenamos en recibe
if (modo == 0) // Modo_Suma
{
resultado = param1 + param2; //hacemos la suma
usb_put_packet(1, envia, 1, USB_DTS_TOGGLE); //enviamos el paquete de tamaño 1byte del EP1 al PC
}
if (modo == 1) // Modo_Led
{
if (param1 == 0) {LED_OFF(LEDV); LED_OFF(LEDR);} //apagamos los leds
if (param1 == 1) {LED_ON(LEDV); LED_OFF(LEDR);} //encendemos led verde
if (param1 == 2) {LED_OFF(LEDV); LED_ON(LEDR);} //encendemos led rojo
if (param1 == 3) {LED_ON(LEDV); LED_ON(LEDR);} //encendemos los dos leds
}
if (modo == 2) // medir
{
LED_OFF(LEDV); LED_OFF(LEDR); //apagamos los leds
disparar_sensor();
resultado = leer_sensor();
usb_put_packet(1, envia, 1, USB_DTS_TOGGLE); //enviamos el paquete de tamaño 1byte del EP1 al PC
}
}
}
}
}
