¿Cómo es eso de mantener el equilibrio con una barra y un potenciómetro?, cuenta, cuenta...
Creo que en la página de David P. Anderson o en alguna de las que referencia en sus links, hay un paso intermedio que utiliza un patin a modo de varilla de invidente y solidario al eje de una resitencia variable para empezar a hacer pruebas de verticalidad.
Mientras tanto, Manolo, si me permites que te llame por tu nombre, como decía aquel, Dios los cria y ellos se juntan. Te voy a poner unas
afotos del chisme en el que estuve trabajando ayer y estaba trabajando haste hace un rato
y en el que voy a seguir cuando escriba esto.
Vista completa del chasis ... aún sin terminar ...
Vista de los servos propulsores ...
El giróscopo de aeromodelismo (me lo ha regalado un amiguete) ...
El sensor de inclinación (Parallax Memsic)
La batería (6 x 2/3A NIMh)
Aunque la forma de dirigirlo será diferente a la tuya, yo voy a hacerlo teledirigido con un mando de RC, creo que las bases a seguir y los pasos iniciales, son básicamente los mismos, aunque yo segúramente al final voy a usar un micro solo para controlar los motores y otro para lo demás.
He usado servos sin electrónica, porque son las cajas de engranajes mas precisas y con menos holgura , algo muy importante, a las que podemos tener acceso nosotros. He probado con varias que tengo en casa, las Tamiya incluidas, y todas tienen una holgura del copón, y eso motivo suficiente para descartarlas. Como voy a tenerlos que controlar de todas formas, pues, de momento, prefiero usar solo los motores, y ya que tengo que generar las señales, pues las genero enteras y los muevo con un L293.
La batería va pegada con un sistema de placas deslizántes a la parte inferior de plancha de fibra de vidrio superior (la amarilla no la verde). Como esto funciona por el principio físico del
pendulo invertido, como el típico juegecillo de mantener vertical una escoba con el cepillo para arriba, el peso principal del
Robot Balancín debe ir en la parte de arriba. Según mi opinión, la parte física del robot debe ir casi-perfectamente equilibrada, al menos en la dirección de marcha, y por eso, en lugar de pegar diréctamente la batería, esta se va a poder mover de detrás a adelante unos milímetros para dejar el centro de gravedad lo más centrado posible con el bot apagado. Es lo que iba a empezar a hacer ahora, por eso no pongo foto.
La fase uno es hacer la parte mecánica, o sea, en la que estoy yo. En cuanto termine, pasaré a la fase dos, que es conseguir que el bot mantenga el equilibrio en parado. Según David P. Anderson, para esto se usa solo el sensor de inclinación, y una vez que ya queramos que se mueva, es cuando implementaremos el giroscopio, que la única función que tendrá será amplificar cambios bruscos de inclinación y pérdidas de equilibrio.
De todas formas, aunque David P. Anderson aporta muchísima información, creo que la página que es fundamental es esta:
http://www.tlb.org/scooter.htmlAquí nos dá datos claves para la implementación electrónica de un Robot Tentenpié, como por ejemplo, porqué solo hace falta una batería ... Para mis motores, 4 Voltios (PWM 60%) y 7.2 para momentos críticos (PWM 100%) son ideales.
Hace un calor del copón y no volveré a encender el PC hasta la tarde, parece un calefactor
Ta luego ...
Mario
PD: Espero que todo esto te sirva para ir dándole forma a
Manolito Balancín 
... mientras tanto yo seguiré con Marito Balancín
... aunque bueno, el mío ya tiene nombre, 130R, en honor a la mítica curva de Suzuka y a dos crack de la F1: Ayrton Senna da Silva y Fernando Alonso.
