TODOPIC

Mecatrónica => Robótica => Mensaje iniciado por: RedPic en 20 de Junio de 2009, 17:11:00

Título: Estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: RedPic en 20 de Junio de 2009, 17:11:00
Estoy atacando por primera vez en mi vida el tema de montar un Seguidor de Línea y soy todo un mar de dudas.

Me he leído casi todo lo que he encontrado por el foro sobre este tema y tengo algunas lagunas que espero me ayudéis a clarificar.

La estrategia que mas me ha gustado-convencido es la del amigo Carlos dogflu y su Proyecto de Robot Sigue-Linea...(Miguelito) (http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=10746.0) (al que he tenido en mi mano) para montar los CNY70 en una configuración en V con un sensor mas adelantado y los otros dos mas atrasados y en paralelo perpendicularmente al sentido de avance.

(http://picmania.garcia-cuervo.net/images/array_cny70_01.jpg)

Sin embargo hay otras que he visto con ¡8! sensores en una sola línea y siguen una estrategia "por cantidad de desviación" ...

(http://picmania.garcia-cuervo.net/images/array_cny70_02.jpg)

Las dudas mas simples son por ejemplo ¿esto depende del ancho de la línea? ¿no? ... y de los ángulos de las curvas que tenga la línea ¿no? ... si tienen o no cruces ... ¿no?

También he visto una marcas junto a las líneas que no se si son usuales el leerlas o no ... como en esta imagen en la que en los tramos rectos con esquinas aparecen o a ambos lados o en uno solo de ellos  :shock:

(http://web5.campus-party.org//imagenes/8/1122832013.4458_P7302843.JPG)

¿tendríais la bondad de contarme un poco como va este mundillo de los sigue lineas? Graciaaaaaas.  :mrgreen:


Título: Re: Consulta sobre estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: jhozate en 20 de Junio de 2009, 17:25:06
pss una de las cosas q tambien se deben tener en cuenta es la distancia entre la superficie reflectante y el sensor porque suele ser muy pequeña. por otro lado diria yo que el ancho de la linea es relativo porque puedes hacer una linea tal que encaje en la forma como situas tus sensores, es decir, la linea a seguir no podria ser mas ancha q la longitud entre los sensores.

por otro lado, tambien se podria hacer con un solo sensor, y cuando se pierda de linea, lo pones a hacer un semigiro o arco de X grados para que vuelva a encontrar la linea...

bueno esa es mi opinion
Título: Re: Consulta sobre estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: AKENAFAB en 20 de Junio de 2009, 18:28:23
He realizado estos cacharritos  xD

Con 2 ,  3 y 5 cny70 .

Y me decidi por trabajarlo con 3 ,

Como en la pprimer imagen que posteas.  1 en el centro más adelante , y 2 para los lados que estan paralelos ente si.


Siendo 1 sensado de la linea

000 Totalmente fuera (revisar memoria para regresar a la pista
001 Perdiendo la linea ajuste a derecha
010 Metiendo 5ta velocidad que vamos derecho
011 Perdiendo ligeramente el camino
100 Perdiendo la linea ajuste izquierda
101 X_X no debe suceder nuestro cacharro ha volcado xD o es una interseccion ,revisar para donde girar(esto depende del tipo de pista)

Porque las hay con cruces o sin ellos como lo muestra la imagen que posteaste,
110
111

Saludos!
Título: Re: Consulta sobre estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: RedPic en 20 de Junio de 2009, 20:08:16
Como por desgracia soy el peor "soldador" de todo el Universo conocido y parte del extranjero me pienso muy mucho a la hora de montar algo. Odio profundamente tener que rehacer algo que tanto trabajo me ha costado por no haber pensado bien las cosas. Siempre puedo equivocarme pero intento minimizar el número de veces que lo hago, así que antes de soldar pienso, y pienso y pienso ...

Se me ocurre colocar los tres CNY70 a estas distancias ... ¿alguna indicación a favor o en contra de estas medidas?

(http://picmania.garcia-cuervo.net/images/array_cny70_12.jpg)
Título: Re: Consulta sobre estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: AKENAFAB en 20 de Junio de 2009, 20:59:41

Todo depende del ancho de la linea a seguir .

Tiene que ver mucho esa distancia ,tu bot puede tener un pequeño movimiento oscilatorio si esta muy separado de la linea.Toma en  cuenta la mecánica , que tipo de tracción le daras???




Saludos!

Título: Re: Consulta sobre estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: jhozate en 20 de Junio de 2009, 21:15:34
tambien hay q asegurarse que los sensores  puedan situarse muy cerca de la linea y que puedas cubrirlos de las luz ambiente que los pueda afectar.
segun la mitad del CNY situado en el centro hacia el lado derecho solo cuentas con 15mm y de igual forma al lado izquierdo, entonces seria bueno que definieras en ancho de linea que no debe exceder los 3cm para no afectar los sensores laterales
Título: Re: Consulta sobre estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: Nocturno en 21 de Junio de 2009, 01:46:01

Se me ocurre colocar los tres CNY70 a estas distancias ... ¿alguna indicación a favor o en contra de estas medidas?


Don Diego, supongo que la línea a seguir será cinta aislante negra. ¿Sabes qué ancho tiene esta?, creo que lo razonable es colocar los sensores a una distancia tal que la cinta aislante pueda ser leída siempre por al menos uno de ellos, sin posibilidad de que quepa entre dos sensores. Por otro lado, si los pones muy cerca, correrás el riesgo de que no pueda ser leída sólo por el central por lo que creo que la anchura de la línea es la principal determinante en la disposición de estos cacharros.

¿Porqué no haces pruebas sobre placa perforada antes de lanzarte a diseñar una PCB?
Título: Re: Consulta sobre estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: AKENAFAB en 21 de Junio de 2009, 01:50:08
Observando el pcb , noto que has rotado uno de los sensores que tiene como nombre S1.
Deben estar parejos.Ya que como lo tienes 2 estan en vertical y S1 en horizontal.hay algun secreto en esa colocación?  :shocked: ??
ALgún secreto del maestro!

Lo que comentan de la luz muy necesario y seria adecuado tener una resistencia ajustable en cada sensor, no tienen la misma sensibilidad. Y esa resistencia serviria si cambia la intensidad de luz eso uno lo nota al cambiar de habitación.

Saludos!
Título: Re: Consulta sobre estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: BrunoF en 21 de Junio de 2009, 02:32:15
Según este experimento no llega ni cerca a los 15mm el CNY70..

Título: Re: Consulta sobre estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: RedPic en 21 de Junio de 2009, 03:38:34
Observando el pcb , noto que has rotado uno de los sensores que tiene como nombre S1.
Deben estar parejos.Ya que como lo tienes 2 estan en vertical y S1 en horizontal.hay algun secreto en esa colocación?  :shocked: ??
ALgún secreto del maestro!


Si, tiene un secreto de maestro, y muy importante por cierto: las prisas por poneros el dibujo, y dejé el orientar bien los sensores para después. ja, ja, ja  :D :D :D
Título: Re: Consulta sobre estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: AKENAFAB en 21 de Junio de 2009, 06:47:37
Observando el pcb , noto que has rotado uno de los sensores que tiene como nombre S1.
Deben estar parejos.Ya que como lo tienes 2 estan en vertical y S1 en horizontal.hay algun secreto en esa colocación?  :shocked: ??
ALgún secreto del maestro!


Si, tiene un secreto de maestro, y muy importante por cierto: las prisas por poneros el dibujo, y dejé el orientar bien los sensores para después. ja, ja, ja  :D :D :D

 :rolleyes:    :grin:

Utilice esta configuración para un bot laberinto hace ya xD años.

El de hasta adelante para saber que se esta por la linea , los de hasta atras para guiarlo si llegase a salir. Los laterales para ver intersecciones. La linea a medir tenia un ancho de 5mm , los sensores que estan casi juntos tienen una diferencia entre centros de 6mm.

(http://img189.imageshack.us/img189/8436/snso.jpg)


Y aqui un video (http://www.youtube.com/watch?v=eVWU-nBUQEY)




Título: Re: Consulta sobre estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: jfmateos2 en 21 de Junio de 2009, 07:27:36
Según las normas RedPIC (http://www.campus-party.es/tl_files/Campus-valencia/2009/Docs_pdf/laberinto.pdf) la línea tiene 2 cm (con un 10% de tolerancia).
Título: Re: Consulta sobre estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: Goblin Welder en 21 de Junio de 2009, 13:19:22
Las marcas de cinta junto a las líneas indican el camino que hay que seguir en el cruce, si tenemos una marca a la derecha y la línea se divide en dos caminos, uno hacía la izquierda y otro a la derecha, deberemos tomar el de la derecha, no hacerlo implica penalización.

La colocación de los sensores por lo general se hace en V invertida, de esta forma facilitamos la programación, ya que no perdemos la línea (todos los sensores leen blanco) como podría suceder si llevamos los sensores alineados y nos encontramos con un ángulo recto.

La anchura de la línea suele ser de 2 cm con 0.5 cm de tolerancia arriba y abajo.

La distancia de separación de los sensores debe ser tal que podamos detectar las marcas en el suelo y la línea. Esta distancia también influye a la hora de programar la componente derivativa del regulador, ya que medimos el cambio del error por unidad de tiempo, si llevamos los sensores muy separados perdemos precisión.

Por lo general los robots competitivos suelen llevar muchos sensores en V invertida, los sensores están a lo largo de todo el morro delantero.

Cuánto más completo sea nuestro hardware más sencilla será la parte de programación, o más facilidades tendremos para realizarla, y la programación por lo general suele ser la parte más compleja o que más tiempo requiere a la hora de realizar uno de estos robots.

Sobre el CNY70 comentar que si en el recinto va a haber luz solar, estos sensores se deben de llevar muy bien tapados, ya que la luz ambiente le afecta bastante. Por lo que otras opciones como lectura analógica frente a lectura digital pueden ser implementadas, aún así debemos taparlos bien para evitar la saturación del sensor que lo cegará completamente.

Un saludo.
Título: Re: Consulta sobre estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: RedPic en 21 de Junio de 2009, 16:34:00
Muchas gracias Goblin, muy clara tu exposición, exactamente como si hubiese participado en muchos enventos de este tipo.  :mrgreen:  :D :D :D
Título: Re: Consulta sobre estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: RedPic en 21 de Junio de 2009, 16:38:47
 :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen:
(http://picmania.garcia-cuervo.net/images/array_cny70_13_dump.jpg)

Aquí tenéis la monitorización de cuatro lecturas consecutivas con los sensores sobre la linea, desplazado a la izquierda, desplazado a la derecha y otra vez al centro.

No os pongo fotos del "engendro" que me ha salido al soldar sobre la placa taladrada porque me he dejado el cable USB de la cámara en la oficina.

Mañana os pondré fotos del mismo a pesar de la vergüenza que me da mostraros a las claras lo chapuzas, manazas e inútil que soy para esto de las manualidades.  :?

 
Título: Re: Consulta sobre estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: Nocturno en 21 de Junio de 2009, 17:33:04
¿A qué distancia consigues distinguir la línea?, ¿va bien sobre negro y rojo, o necesariamente tiene que ser sobre negro y blanco?
Título: Re: Consulta sobre estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: RedPic en 21 de Junio de 2009, 18:22:15
Las pruebas las he hecho con una cinta negra sobre un folio blanco y detecta correctamente a unos 7-10 mm

Las resistencias que he usado son las que tenía: 330 ohms para el led y 33k para el transistor (cuado las que recomendaba todo el mundo son 220 y 47K respectivamente)

 
Título: Re: Consulta sobre estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: jhozate en 21 de Junio de 2009, 18:32:02
dale q estoy ancioso de ver con vida ese pequeño engendro :mrgreen:
Título: Re: Consulta sobre estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: dogflu66 en 21 de Junio de 2009, 19:05:44
Que recuerdos más gratos me vuelven leyendo este hilo tuyo Don  Diego...
Aqui dejo un resumen de ellos... :mrgreen:

http://www.freewebs.com/glafebre/miguelito.htm
Título: Re: Consulta sobre estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: RedPic en 21 de Junio de 2009, 19:32:19
Si, Carlos, precisamente has sido tú y tu "Miguelito" lo que mas he estudiado.  :mrgreen:

...
La estrategia que mas me ha gustado-convencido es la del amigo Carlos dogflu y su Proyecto de Robot Sigue-Linea...(Miguelito) (http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=10746.0) (al que he tenido en mi mano) para montar los CNY70 en una configuración en V con un sensor mas adelantado y los otros dos mas atrasados y en paralelo perpendicularmente al sentido de avance.
...


Acabo de detectar un fallo importante, no he construido totalmente asimétrica la V y uno de los laterales está mas alejado del central que el otro.

Así al desviar los sensores hacia ese lado hay un momento que leo solo ceros como si estuviese totalmente sobre blanco.

El otro sensor está mas cerca y no ocurre con él lo mismo sino que hay una transición que según sea el ángulo de giro  puede pasar de 010 a 001 o con un paso intermedio a 011 haciendo la secuencia 010 -> 011 -> 001.

En fin, creo que tendré que hacerme otro con mas precisión a la hora de montarlo y no de forma tan horrible y chapucera como he montado este.   :D :D :D

Pero para "saber como", que es para lo que me ha servido este intento, ha salido perfecto.   :mrgreen:

 
Título: Re: Consulta sobre estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: RedPic en 22 de Junio de 2009, 05:36:38

Mañana os pondré fotos del mismo a pesar de la vergüenza que me da mostraros a las claras lo chapuzas, manazas e inútil que soy para esto de las manualidades.  :?
 

Me cito a mis mismo para que veáis que no exageraba ayer cuando decía que yo era el peor "soldador" de todo el mundo mundial y alrededores (por lo menos hasta la órbita de Júpiter)

(http://www.iacd.es/images/publi/cny70_montaje_de_fortuna_02.jpg)

(http://www.iacd.es/images/publi/cny70_montaje_de_fortuna_01.jpg)
Título: Re: Consulta sobre estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: MLO__ en 22 de Junio de 2009, 12:18:14
 :D :D :D

Pense que era el unico que "cuadraba" los nodos con estaño sobre la tajeta .... (en mi caso: por pereza)
Título: Re: Consulta sobre estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: RedPic en 22 de Junio de 2009, 16:11:22
 :D :D :D

Lo que pasa es que yo sueldo "por olfato" ya que mi vista deja mucho que desear, así que primero sueldo y después quito los cortos que me han salido.

 :D :D :D
Título: Re: Consulta sobre estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: RedPic en 23 de Junio de 2009, 04:21:03
He tomado la decisión (irracional) de poner los sensores de forma tal que los diodos emisores este "hacia dentro" y los transistores receptores "hacia fuera". No se si es buena estrategia pero al menos están todos equilibrados entre sí.

Entre los bordes internos de los dos paralelos traseros hay 20.1 mm de separación por lo que la tira negra que me comentasteis entra exactamente sin ser detectada por ellos, pero a la menor desviación entran dentro del área de detección de uno de ellos.
 

Al final he dejado el circuito de la siguiente forma:

(http://picmania.garcia-cuervo.net/images/array_cny70_14_schema.jpg)

Título: Re: Consulta sobre estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: RedPic en 23 de Junio de 2009, 04:49:45
Me he pedido 5 unidades de este sensor en RS Online, Código SFH9240 (http://es.rs-online.com/web/search/searchBrowseAction.html?method=searchProducts&searchTerm=654-9056&x=0&y=0):

(http://img-europe.electrocomponents.com/images/R6547741-01.jpg)

Voy a ver si puedo hacer una configuración con los cinco, tres centrales adelantados, siendo el central de estos el que coincidiría con el de la V invertida anterior y los otros dos separados de éste mas que los dos retrasados de la V, y los últimos dos un poco retrasados y separados al ancho de 20 mm la cinta negra.

(http://www.iacd.es/images/publi/cny70_propuesta_x_5.jpg)

Los amarillos coinciden con la V invertida anterior, y los verdes son los Xtras para detectar tanto las señales de sentido como los ángulos rectos y las bifurcaciones en T  ¿no? :mrgreen:
Título: Re: Consulta sobre estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: RedPic en 28 de Junio de 2009, 18:04:01
Y este es el PCB de los CNY70 tal como lo voy a montar, lo único curioso es que los CNY70 y las resistencias están en la cara Top pero el conector ML-10 está en la bottón  :mrgreen::

(http://picmania.garcia-cuervo.net/images/array_cny70_15_board.jpg)
Título: Re: Consulta sobre estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: Nocturno en 28 de Junio de 2009, 18:27:27
¿Y cómo lo vas a soldar?, no te va a caber el soldador por debajo.
Título: Re: Consulta sobre estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: RedPic en 29 de Junio de 2009, 02:52:46
Ya lo he hecho otra vez, hago los taladros un poquito mas anchos, le estaño las patillas dejándoles "bola" pegada a la carcasa, lo coloco en su sitio y lo caliento por la cara top. La otra vez me salió bien.  :mrgreen:
Título: Re: Consulta sobre estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: Nocturno en 29 de Junio de 2009, 03:08:33
Ok, si te va bien perfecto. Cuando yo lo he intentando siempre me quedaba mal algún pin, y luego quitarlos todos es un coñazo.
Título: Re: Consulta sobre estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: dogflu66 en 29 de Junio de 2009, 09:57:27
Si los sensores los usas con lectura digital por propia experiencia y ridículo te aviso que no funcionara el Bot en el exterior y menos en nuestra luminosa tierra.

Años “A” cuando construí mi primer Bot sigue líneas con un único sensor (si se puede hacer) utilice la lectura en analógico, tenia unos segundos de inicio en el que el Bot memorizaba el nivel de negro de la línea para poder trabajar, pero a la luz del día incluso con luz indirecta es mejor que lo pruebes antes a solas. :mrgreen:
Título: Re: Estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: AKENAFAB en 21 de Julio de 2009, 05:52:49
Encontre esta foto viejta de un seguidor que construi hace ya uff xD años.

(http://img24.imageshack.us/img24/7708/dsc00011eii.th.jpg) (http://img24.imageshack.us/i/dsc00011eii.jpg/)   (http://img188.imageshack.us/img188/7692/ubajasensores20003.th.jpg) (http://img188.imageshack.us/i/ubajasensores20003.jpg/)

No se donde quedaron otras más viejas , pero recuerdo utilice un pic16f628A , sus comparadores analogicos y 3 cny70.


Saludos
Título: Re: Estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: RedPic en 21 de Julio de 2009, 09:11:33
La placa de los CNY70 ¿es de cartón o plástico?  :shock:  :D :D :D
Título: Re: Estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: AKENAFAB en 21 de Julio de 2009, 13:28:22

Pues tengo entendido que ese tipi de pcb es de papel comprimido algo asi , no recuerdo bien el nombre  xD

No son de fibra de vidrio :(

Las placas rojas y azules son pcb expandido de 3mm , muy rigido y fácil de manipular para prototipos .

 :mrgreen:
Título: Re: Estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: MLO__ en 21 de Julio de 2009, 22:41:43
Creo que son Fenolica ... esta chevere  :)
Título: Re: Estrategia al montar CNY70 para seguidor de línea.
Publicado por: AKENAFAB en 24 de Julio de 2009, 10:28:29
Es cierlo MLO , placa fenólica xD

----------------------------------

Aqui recorde este robotcito que me encanto hace uhh bastante , por ahi del 2006 pensaba participar en ´consurso de mini , pero pues mucha inversion y $0 en remuneración , así que cuando lo probe y vi que funcionaba como yo queria me di por buen servido xD.

Lo hice con un pic16F84 xD y lenguaje assembly , uff bien pocas lineas , no sabia al igual que hoy programar adecuadamente xD


feature=related

Aqui comparto saludos!