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FORO TÉCNICO => Foro Técnico => Mensaje iniciado por: micro_pepe en 20 de Septiembre de 2009, 19:55:54

Título: Metodo alternativo a Ziegler-Nycols
Publicado por: micro_pepe en 20 de Septiembre de 2009, 19:55:54
Necesito poner un PID a un sistema, y yo conozco el sistema de Ziegler-Nycols. Pero no me sirve pues el lugar de las raices de mi sistema no alcanza nunca una oscilacion sostenida (osea que no corta nunca al eje imaginario) y en consecuencia este metodo no lo puedo aplicar.

¿Alguien conoce algun otro que pueda aplicar para calcular las constantes de un PID?

Un saludo.
Título: Re: Metodo alternativo a Ziegler-Nycols
Publicado por: pablomanieri en 20 de Septiembre de 2009, 20:15:32
Hay otro método que creo que se llama método de rele o relay, que consiste en hacer oscilar el sistema alrededor de un punto de operación, colocando como controlador un "relé" con ganancias acotadas y así obtener un pequeña oscilación controlada. Este método también se utiliza para auto-sintonizar los controladores.

http://www.controleng.com/article/339859-Relay_Method_Automates_PID_Loop_Tuning.php (http://www.controleng.com/article/339859-Relay_Method_Automates_PID_Loop_Tuning.php)
Título: Re: Metodo alternativo a Ziegler-Nycols
Publicado por: Menta en 21 de Septiembre de 2009, 12:13:27
Si bien no llega a oscilar sostenidamente quizás se pueda aproximar... y usar el método de las oscilaciones amortizadas donde el segundo sobrepico es el 25% del primero en amplitud. Posiblemente lo sepas, pero lo comento por las dudas...

En este caso la constante K queda definida directamente, el Ti es T/15 y el Td es T/6...

Otro método es el de la curva de reacción...

Bueno, estos 3 métodos en realidad son todos de Ziegler-Nycols....

Una duda, si tu sistema es muy dificil de llevar a la oscilación no sería conveniente usar un control PI simplemente... Hablo solo desde la teoría no tengo experiencia práctica en el asunto...
Saludos...
Título: Re: Metodo alternativo a Ziegler-Nycols
Publicado por: micro_pepe en 21 de Septiembre de 2009, 16:05:26
Si bien no llega a oscilar sostenidamente quizás se pueda aproximar... y usar el método de las oscilaciones amortizadas donde el segundo sobrepico es el 25% del primero en amplitud. Posiblemente lo sepas, pero lo comento por las dudas...

En este caso la constante K queda definida directamente, el Ti es T/15 y el Td es T/6...

Como seria esto, pues la respuesta tiene dos polos muy proximos al eje imaginario, quizas se pueda aproximar la respuesta ¿Pero como? (Estoy siguiendo este texto:  http://www.cea-ifac.es/actividades/jornadas/XXIX/pdf/205.pdf  )

Un saludo.
Título: Re: Metodo alternativo a Ziegler-Nycols
Publicado por: Renatox_ en 22 de Septiembre de 2009, 02:59:26
hola micropepe también puedes aplicar Ziger Nichols si tu sistema responde en forma de S sobreamortiguada, no necesariamente tiene que ser oscilante,,, ahora si la forma de S casi no existe como en los motores dc pequeños este método no es conveniente.
Título: Re: Metodo alternativo a Ziegler-Nycols
Publicado por: micro_pepe en 22 de Septiembre de 2009, 09:32:42
hola micropepe también puedes aplicar Ziger Nichols si tu sistema responde en forma de S sobreamortiguada, no necesariamente tiene que ser oscilante,,, ahora si la forma de S casi no existe como en los motores dc pequeños este método no es conveniente.

La respuesta al escalon de mi sistema es oscilatoria, pero segun el articulo que encontre ( http://www.cea-ifac.es/actividades/jornadas/XXIX/pdf/205.pdf  ) se debe pinchar en el corte del lugar de las raices con el eje imaginario (oscilacion sostenida) mediante rlocfind. Como mi lugar de las raices no corta ¿donde pincho?

Un saludo.
Título: Re: Metodo alternativo a Ziegler-Nycols
Publicado por: Menta en 26 de Septiembre de 2009, 19:36:12
Hola..

(http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?action=dlattach;topic=27638.0;attach=10201)

Gráficamente, lo que deberías hacer es trazar una recta que se desvíe del eje vertical 12,4º hacia la izquierda y que pase por el origen, en el punto donde atraviese tu lugar geométrico estará la raíz que hace al sistema oscilar según el criterio de este método que te comenté en el post anterior…
Título: Re: Metodo alternativo a Ziegler-Nycols
Publicado por: micro_pepe en 27 de Septiembre de 2009, 16:33:11
Hola Menta.

A ver si lo entendi,
Si bien no llega a oscilar sostenidamente quizás se pueda aproximar... y usar el método de las oscilaciones amortizadas donde el segundo sobrepico es el 25% del primero en amplitud. Posiblemente lo sepas, pero lo comento por las dudas...

En este caso la constante K queda definida directamente, el Ti es T/15 y el Td es T/6...

En Matlab dibujo mi lugar de las raices, luego un sgrid(0.22,Wn); Wn supongo que todo lo grande necesario para que corte con mi lugar de las raices, con un rlocfind pincho en ese punto de corte, y esa es la K. Luego con un step de la funcion en lazo cerrado calculo T (lo tendria que mirar pero creo recordar que T=Periodo oscilacion/(8 a 10) ) y luego Ti=T/15 y Td=T/6.

Es asi? Un saludo y gracias.
Título: Re: Metodo alternativo a Ziegler-Nycols
Publicado por: Menta en 27 de Septiembre de 2009, 18:51:22
Mirá, no entiendo muy bien el uso de matlab, pero por lo que intuyo por esos comandos, sí, me parece que entendiste lo que yo expliqué...  Probalo así y contanos tus resultados...
El pdf que linqueaste ya lo voy a leer con más detenimiento...  :mrgreen:
Título: Re: Metodo alternativo a Ziegler-Nycols
Publicado por: micro_pepe en 29 de Septiembre de 2009, 17:39:57
Os adjunto el programilla que hice en Matlab.