Si, se entiende. Si tienes la posibilidad (yo no la tengo, tendría que rehacer todo
...) prueba.
En cuanto a lo de los motores, si te fijas, en las opciones del soft está la posibilidad de desconectar los motores o bien despues de recibir pulsos o bien pasado un tiempo sin recibirlos (en el kcam al menos está esta opción). Para esto, habría que tocar la controladora. Habría que incluir un transistor que controle la alimentación total del motor (comandado por esa señal) o incluir unas puertas lógicas (AND) donde se introduciría esta señal, una por transistor de control. No se si me explico en esto último. Esto sería más engorroso, ya que aumentaría bastante el pcb, pero nos evitamos usar un transistor que tendría que controlar toda la corriente en el motor, que seguro se calienta bastante.
Otra opción es la que comentas, la del chopeo. Y la otra, la que os comenté por mess, la de controlar la corriente que se le envía al motor. Durante los pulsos, nominal. Mientras no hay pulsos, por ejemplo bajar al 50 o 25%. Con esto se calentarán menos y además se dejan con algo de torque. Aunque todo está en gustos, ya que controlando la corriente es cuestión de cada uno, si se quiere se deja al 50, 25 o 0% (o casi cero, tendría que verlo).
Y esto, no es más que lo mismo que se consigue con el PWM, o más o menos, ventaja arriba, ventaja abajo...
Aunque como os comenté, tendreis que esperar para esta controladora
. De momento hoy he recibido los samples de los 16F628 que serán los usados en ella (además de los dspic, y otros
)
Puedes hacer pruebas en un eje, colocando por soft desconexión cada x tiempo, memorizando el último estado de este, para que al volver no haya un salto. Cuestión de ir probando.
Pues lo del chopeo no es más que lo mismo muchas veces. Todos a cero, y al rato como estaban antes, todos a cero, y al rato como estaban antes, etc...
Puedes probar por ejemplo con una frecuencia de 5khz. Vas haciendo pruebas. 1º 80%encendido y el resto apagado. Luego 2º 60%encendido, 3º 50% encendido y así pruebas. Luego puedes cambiar la frecuencia, por ejemplo 10khz y hasta 20khz. Y ves como se van comportando, el torque que mantienen y el tiempo que tardan en calentarse...
En fin, suerte y saludos!!
