Autor Tema: Proyecto de Robot Sigue-Linea...  (Leído 100647 veces)

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Desconectado dogflu66

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Proyecto de Robot Sigue-Linea...
« en: 07 de Septiembre de 2005, 12:14:00 »
He abierto un tema nuevo para asi postear solo los avances de este bot... ya que el hilo de Bot con 16f877 es ya un tocho muy extenso y a tomado un carácter muy técnico y amplio... y el que se quiera incorporar lo tendra mas facil de esta forma... espero que esteis de acuerdo con migo.

Bajo mi opinion pienso que para no desesperarnos trabajando directamente sobre una pista con unos dibujos difíciles, lo primero seria trabajar sobre una en forma de elipse y con las curvas no muy pronunciadas, hasta que logremos que el bot siga correctamente la pista tanto de izquierda a derecha y viceversa sin salirse... y de esta forma vemos como nos responde la mecanica... y comprobamos lo que hace el bot con respecto a lo que nosotros queremos realmente...

Resumiendo por lo pronto un solo objetivo:
que el bot siga una elipse en ambos sentidos sin salirse de ella a la máxima velocidad que permita la mecanica, la física y como no el software.

Lo que tenemos:
Una base movil no importa el tamaño ni el peso.
Con dos motores minimo con gobierno independiente de cada uno.
Y una rueda loca que en mi caso estara en la parte de atrás del bot.
Y dos sensores minimo para distinguir el blanco del negro enfocados hacia el suelo en mi caso en la parte delantera.
Y una pista en forma de elipse de color negro su contorno, sobre fondo blanco u otro color con tal de que funcione (se puede fabricar una fácilmente utilizando cinta aislante negra sobre el suelo o cartulina o cualquier otro soporte que haga suficiente contraste entre ambos colores).

Alguna opinión?


Saludos desde Granada, España.

Desconectado LordLafebre

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RE: Proyecto de Robot Sigue-Linea...
« Respuesta #1 en: 07 de Septiembre de 2005, 12:39:00 »
Hola:

Me parece bien la iniciativa de abrir otro tema... el otro del bot con 16f877 lo estabamos mezclando con otras cosas hacia la cual creo que no estaba enfocada...

Solamente reuno las cosas y pongo unas fotos... me pareceria interesante que cada uno de nosotros pongamos fotos de como van quedando nuestros bots a medida que los vayamos construyendo y aun mas interesante seria colgar Videos para ir viendo el funcionamiento y porque no algoritmos para entre todos sacar algo optimo corregir posibles fallas y mejorar las ideas viendo todos los bots para tratar de mejorar en algo el propio....

Desconectado dogflu66

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RE: Proyecto de Robot Sigue-Linea...
« Respuesta #2 en: 07 de Septiembre de 2005, 13:43:00 »
Me parece muy bien... y ya puestos le pondremos nombres a los cacharritos... y esperemos que la gente se anime y montemos un grupito de 5 o 6 bot...
Saludos desde Granada, España.

Desconectado LordLafebre

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RE: Proyecto de Robot Sigue-Linea...
« Respuesta #3 en: 07 de Septiembre de 2005, 14:02:00 »
Hola:

Eso de escoger el nombre creo que es lo mas dificil... Sonrisa Gigante, estaba pensando en algun nombre de un Dios de la Mitologia Griega... pero los nombres como Ares(Dios de la guerra), Apolo(Dios del sol) ya se los han puesto... estaba pensando en ponerlo Hyperion... pero vamos a ver cuando y con que nombre lo bautizo.. ji ji ji Sonrisa Gigante

Desconectado dogflu66

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RE: Proyecto de Robot Sigue-Linea...
« Respuesta #4 en: 07 de Septiembre de 2005, 14:57:00 »
Bueno como esto de poner nombres mitologicos ya no esta de moda, y precisamente los nombres raros (nick) los tenemos nosotros ocupados, el mio he decidido que se llame Miguelito, por su puesto sin intención de ofender a nadie...
Saludos desde Granada, España.

Desconectado LordLafebre

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RE: Proyecto de Robot Sigue-Linea...
« Respuesta #5 en: 07 de Septiembre de 2005, 16:18:00 »
Hola:

Yo en estos dias voy a hacer el esquema de mi controladora y vine averiguando precios para mandar a hacer la PCB la ventaja es que me van a cobrar barato USD$ 10 doble cara... por eso ya estoy mas animado... porque antes tenia solo montado en Protos...

Desconectado todopic

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RE: Proyecto de Robot Sigue-Linea...
« Respuesta #6 en: 07 de Septiembre de 2005, 18:14:00 »
RebotadoSonrisa Gigante je je je.... les comento que en el año 98 (y parece que fue ayer), construi con mis alumnos "el tortugo Marcelo", lo de tortugo por la forma de avanzar,  que eran dos motores con reduccion satelital, y el procesador, de solo 2 bits!!!!Sonrisa Gigante
je je, empleaba un cd4093 (cuatro nand con triger shcmit)  en forma de latch, y 2 celulas fotoelectricas....
cada salida a un motor, asi que avanzaba uno, sensaba la linea, se detenia y arrancaba el opuesto......
realmente funcionaba muy bien... si puedo coloco una foto (tendre que sacarle la tierra je je)


Norberto
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Solo se tiran piedras, al arbol que tiene frutos...

Desconectado LordLafebre

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RE: Proyecto de Robot Sigue-Linea...
« Respuesta #7 en: 07 de Septiembre de 2005, 18:23:00 »
Hola:

Pues quedamos la espera de las fotos Norberto... y ahora con el del curso de robotica que estas recibiendo me imagino que ya lo hecharas a volar... Sonrisa Gigante Sonrisa Gigante Sonrisa Gigante

Desconectado dogflu66

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RE: Proyecto de Robot Sigue-Linea...
« Respuesta #8 en: 08 de Septiembre de 2005, 00:14:00 »
Aquí dejo el programita... tengo un .avi del Bot-Miguelito funcionando pero no tengo/no se donde colgarlo...
/***************************************************************************
** VEHICULO QUE SIGUE UNA LINEA NEGRA con #define **************************
** FUNCIONA CON TODAS LAS POSICIONES INICIALES DEL VEHICULO ****************
** a 08/09/2005 ************************************************************
***************************************************************************/

#define m_atras(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);       // motores atras
#define m_adelante(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);    // motores pa lante
#define m_derecha(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t); // motores izquierda
#define m_izquierda(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t); // motores derecha
#define m_stop(t) Off(OUT_C);Off(OUT_A);Wait(t); // motores parados

int umbral_1;         // valor ambiente del light 1
int umbral_2;         // valor ambiente del light 2

task main()
{
 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);  // establese el tipo de sensor y puerto
 SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);  // establese el tipo de sensor y puerto

 m_stop(0);            // motores stop
 Wait (50);            // espero 500 miliSegundos
 umbral_1=SENSOR_1;    // leo el valor del nivel de luz exterior
 umbral_2=SENSOR_2;    // lo mismo que la anterior
 Wait (50);            // espero 500 miliSegundos
 while(true)           // bucle principal impide que se termine el programa
 {

  while (((SENSOR_2) >= (umbral_2-4)) && ((SENSOR_1) < (umbral_1-4))) // gira a la derecha
  {
   m_derecha(4);      // pa la derecha
   m_adelante(1);     // pa lante para evitar los rebotes derecha-izquierda continuamente
   m_stop(0);         // respiro un momento
  }

  while (((SENSOR_1) >= (umbral_1-4)) && ((SENSOR_2) < (umbral_2-4))) // gira  a la izquierda
  {
   m_izquierda(4);
   m_adelante(1);
   m_stop(0);
  }

  if ((SENSOR_2 >= (umbral_2-4)) && (SENSOR_1 >= (umbral_1-4))) // estoy en "to lo negro"
  {
   m_adelante(12);       // pa lante
   m_stop(0);
  }

  if ((SENSOR_2 < (umbral_2-5)) && (SENSOR_1 < (umbral_1-5)))    // estoy fuera
  {
   while (true)
   {
    m_stop(0);         // me paro por si estoy con las pruebas encima de la mesa
   }
  }
 }
}

*************************************************************
Tiene que ser guays ver al tortugo funcionar...
Saludos desde Granada, España.

Desconectado lord_10

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RE: Proyecto de Robot Sigue-Linea...
« Respuesta #9 en: 08 de Septiembre de 2005, 01:09:00 »
tengo un .avi del Bot-Miguelito funcionando pero no tengo/no se donde colgarlo...

Oye pana dogflu66  si en algo te sirve estas direcciones.......aqui lo puedes subir mira: Giño
www.mytempdir.com/  (max 25MB)
www.megaupload.com (max 250MB)


saludos Flash

..::  3D5F ™ ::..  AHC

"Tan sólo hace falta una pequeña idea, para hacer un gran sueño realidad."

Desconectado dogflu66

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RE: Proyecto de Robot Sigue-Linea...
« Respuesta #10 en: 08 de Septiembre de 2005, 07:37:00 »
Gracias mi pana Lotd_10...
Aqui esta el enlace (robot.avi):

http://sr2.mytempdir.com/149894
Saludos desde Granada, España.

Desconectado LordLafebre

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RE: Proyecto de Robot Sigue-Linea...
« Respuesta #11 en: 08 de Septiembre de 2005, 09:13:00 »
Hola:

Al intentar descargar el archivo me salio un mensaje diciendome que el archivo no existe.... alguien pudo descargarlo...?

Desconectado Nocturno

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RE: Proyecto de Robot Sigue-Linea...
« Respuesta #12 en: 08 de Septiembre de 2005, 10:38:00 »
Sí, yo lo he descargado, y soy el tercero que lo hace, según dice el servidor.

Se ve chulo tu amigo Miguelito, Dogflu. Lo has hecho en tiempo record, ¿no?
Un saludo desde Sevilla, España.
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Desconectado LordLafebre

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RE: Proyecto de Robot Sigue-Linea...
« Respuesta #13 en: 08 de Septiembre de 2005, 10:45:00 »
Alguien sabe si esa web soporta Aceleradores para la descarga? Avergonzado

Desconectado RaDoN

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RE: Proyecto de Robot Sigue-Linea...
« Respuesta #14 en: 08 de Septiembre de 2005, 10:45:00 »
Dogflu, creo que puedes mejorar el tracker un poco de la siguiente forma:

Como ves en la recta tiende a corrigirse alguna vez, eso es porque los sensores (supongo que usaste CNY70) estan muy juntos al eje de las ruedas. Cuanto más lo alejes mejor irá, ami al menos me ocurrió así.

Sonrisa GiganteRebotado
Si juegas contra el mejor, pierdes como los demás.