jfh900 tienes razon en cuanto a un poco inestable, pero para solucionarlo no es necesario tener un acelerometro u otros sensores, fijate que con la posicion puedo encontrar la velocidad, y hasta la aceleracion, ya que estas medidas estan en funcion del tiempo, realizando derivadas en cada caso puedo encontrar sus valores.
Me hace falta dedicarle tiempito para arreglar muchas cositas pero creo que no va a ser necesario implementar mas sensores, pienso que la clave esta en la programación. Saludos