Externamente, viendo los dos modelos, el de gera parece ser el más difícil de controlar. Me baso en la forma física del robot, una pequeña desviación de la vertical implica un mayor momento a contrarrestar
En efeto suky por ser mas alto el momento generado es mayor, pero como comenta gera con esta configuracion tiene la ventaja de que cae mas lento(asi como el martillo), entonces la constante de proporcionalidad no necesita ser muy grande.
Gracias! Probe colocando las baterias en la base del robot, pero es mucho mas estable con las baterias arriba. Aunque creo que un peso distribuido mejoraria la estabilidad. Voy a probar distintas distribuciones del peso a ver cual es mejor.
En realidad me parece que el colocar las bateias arriba o abajo solamente va a cambiar la relacion de tus contantes para el control, pero deberia funcionar de cualquier forma.
algunos comentarios:
--se ve que tu robot reacciona mejor hacia un lado que hacia el otro, talvez tu punto de equilibrio no esta bien o tu centro de masa esta un poco fuera de la vertical
--cuando lo empujas se lo alcanza a compensar pero solo en angulos muy pequeños, si lo inlcinas mas el robot se cae, yo tuve el mismo problema con la version grande de mi robot, pero mi problema fue que los motores no daban el torque necesario, en el tuyo me parece que son tus contantes.
--puedes probar poniendo al maximo tu pwm en cuanto se sale de equilibrio(un control on-off)
--tambien puedes tratar de linealizar tu pwm para que en cuanto se salga de tu rango de equilibrio los motores empiecen a partir de su pwm minimo.
me gusto mucho tu interfaz, te recomiendo que hagaz la grafica de la salida de tu controlador, te sirve mucho para analizar que pasa con tu pwm ante la variacion del angulo.
te pongo un video que hice de las graficas de mi robot, tal vez te sirva para ver como es mi respuesta(aunque este video fue practicamente solo con la constante proporcional)
la grafica azul es el angulo y su escala es la izquierda, y la roja es mi pwm y su escala esta a la derecha
