Hola gente!
Estoy ajustando el control de mi robot equilibrista. Tengo montada una placa con el PIC18F4550, el ángulo lo estoy midiendo con un eje de un acelerómetro ADXL330 y un giróscopo de un eje MLX90609. Uso un conversor ADC de 10 bits. Mido el ángulo continuamente con ambos elementos y obteno el ángulo de inclinación con el siguiente cálculo:
angulo = (angulo+ang_giro)*0.9 + ang_acel *0.1;
Es decir, integro la medición de ambos sensores.
Finalmente uso un controlador PID. He usado un pulsador para ajustar en primer lugar la ganancia proporcional, luego la derivativa y finalmente la integral. Realice tres ciclos de ajustes, es decir, ajuste las tres ganancias y comencé nuevamente la secuencia de ajuste fino de estas.
Hasta el momento no he logrado estabilizar el robot, se tambalea hacia un lado, luego hacia el otro y después de avanzar unos centímetros a toda velocidad se cae...
Estoy pensando en hacer un ajuste de la ganancia proporcional con dos valores, uno para ángulos pequeños (menor valor de ganancia) y uno para ángulos mayores.
Pero se me terminan las ideas... alguien tiene alguna sugerencia que pueda probar para lograr mantener la estabilidad? Gracias!!!
