Robot equilibrista

[marito]

Para calcular el angulo mido la velocidad angular con el giróscopo y la multiplico por el tiempo de ciclo de lectura, con eso obtengo la variación del ángulo durante el último ciclo. Integro este valor con el valor medido con el acelerómetro.

Integro un 90% del ángulo medido con el giro y un 10% del valor medido con el acelerómetro.

[rivale]

supongo que sumas el angulo calculado del giro con el angulo que ya tenias antes, y que pasa con las vibraciones?, no te afectan la medicion del angulo?

[marito]

exacto, hago esa suma  con las lecturas del giroscopo, y elimino la deriva con el acelerómetro.

No observo que las vibraciones afecten el cálculo del ángulo, ya que el giro filtra las mismas

[rivale]

entonces el problema esta en tu funcion del controlador, para calibrarlo primero calibra el proporcional, solo con este el robot debe ser capaz de mantener el equilibrio, ya despues con los otros haraz mas suave la respuesta del mismo.

una pregunta, cuando tu robot esta en 0° la respuesta de tu controlador si es 0 para el pwm de los motores?

[marito]

Si, cuando el ángulo es 0°, la referencia de velocidad es nula.

Con el control proporcional solo podría lograr el equilibrio?

Porque lo que observo es que se balancea continuamente de un lado a otro hasta que se cae. Creo que puede ser un tema de la aceleración que recibe de un lado a otro que le impide "frenar" cuando pasa por el 0°

[rivale]

Con el control proporcional solo podría lograr el equilibrio?

Exacto, solo con el proporcional, de hecho, una de las pruebas que hice fue usando un controlador on-off, y con eso fue suficiente para mantenerlo en equilibrio(subi un video, creo que esta unas paginas atras).

como consejo, no se debe de poner la velocidad en 0 solo cuando el angulo es 0, debes tener un pequeño margen, que se detenga entre -1 y 1° por ejemplo

[marito]

bueno, justamente eso que me comentas de una "zona muerta", es lo que estaba pensando en implementar. Lo estaba pensando en usar una ganacia más pequeña. de ese modo evitar que se pase de largo de un lado a otro.

[rivale]

la ganancia pequeña te podria ayudar, pero aun asi deberia quedarse de pie, si le pones una ganacia muy grande se vuelve un control on-off. es decir, en cuanto pase a un lado se pone a maxima velocidad en esa direccion, aun asi deberia quedarse en pie aunque vibrando mucho.

haz la prueba con la zona muerta, y otr prueba que puede hacer es que tu robot se quede equilibrado solo, debes encontrar un punto donde por su propio peso se quede en equilibrio, y este punto deberia ser 0°

[marito]

buenisimo, voy a hacer esa prueba con la zona muerta

Lo de la ganancia grande, supongo que con mi robot no funciona porque es pesado, y cuando comienza a balancearse es dificil frenarlo

[rivale]

buenisimo, voy a hacer esa prueba con la zona muerta

Lo de la ganancia grande, supongo que con mi robot no funciona porque es pesado, y cuando comienza a balancearse es dificil frenarlo

 
pones un videito para ver a tu robot

[gary_servin]

Aquí va un video del robot por el que venimos trabajando hace un tiempo.

Saludos!

[rivale]

creo que le falta algo de velocidad a los motores para equilibrarlo
es el mismo robot de marito?

[gera]

Me pasa exactamente lo mismo. Yo tambien pense que con motores mas rapidos podria controlarlo, pero no es suficiente. No deberia irse tanto del punto de equilibrio salvo que lo empujes. Para mi es problema de sensado. Corrobora bien que el mismo es rapido y preciso. En mi robot habia un pequeño retraso y eso hacia que no se pueda equilibrar.
Saludos!

[rivale]

o su punto de equilibrio no esta en los 0°, parece que esta tirado hacia un lado mas que hacia el otro.

Por cierto como vas con tu robot gera?

[gera]

Gracias por preguntar!
Mi robot esta en stand by por razones academicas. Estoy trabajando en mi tesis que es un proyecto similar: Un control electronico para un bipedestador movil motorizado, utilizando la misma IMU del robot (es para una niña que tiene paralizadas sus extremidades, y sólo puede mover el torso, por lo tanto uso la IMU para sensar ese movimiento)

Sin embargo hace unas semanas hice un pendulo invertido como el de microchip (app note AN964).
Al utilizar un potenciometro, podemos dejar de lado todo el rollo de sensores y dedicarnos al PID. De entrada tenia un motor muy lento y no podia equilibrarlo. Le puse un motor con menos reduccion y mejoro bastante, pero no se quedaba quieto. Asique pense en implementar un lazo de control extra con encoders. En teoria deberia mejorar bastante, pero no alcance a probarlo.
Cuando retome el proyecto comparto mis resultados