Tiene razón Carlos ..... seguimos pensando ......
A ver si la idea es posible.
Cada batería que alimente un oscilador hecho con un 555. Al variar la tensión de alimentación, variará la frecuencia de salida de ese oscilador. Esta oscilación, autónoma para cada batería, es transmitida a través de un optoacoplador a los multiplexores CD4051/2/3, que irán seleccionando el opto según la batería a controlar. Esta etapa, aislada de las baterías, trabajaría a 5V y se transmitiría al PIC sin usar el ADC, sino que haciendo una lectura de la frecuencia de cada oscilador, que dará una proporcional del valor de tensión de la batería seleccionada.
Un oscilador elemental con un 555 + los optos saldría centavos, no es una opción onerosa, es un DIL4, un DIL8 y pocos componentes más, por lo que no es mucho más trabajo, el problema es el tamaño final.
Si es necesario ampliaría con algún diagrama en bloques. Es muy similar la idea, creo, que la de Carlos, pero haciendo que lo que transmita el opto, sea una frecuencia definida, que variará según la tensión de la batería, y el PIC hará eso. Leerá variaciones de frecuencia.
Saludos
Mario