Es la primera vez que escucho hablar del Sr. Kalman.
En un proyecto que hice el año pasado obtenía una respuesta muy similar a la tuya. El pic detectaba lo siguente:
123, 123, 124, 122, 124, 123, 123, ... ..., 122,
255, 123, 122, ... ... 122, 123, 123, ...
Al final (el tiempo premiaba y lo tenía que entregar con urgencia) utlicé mis cutres artimañas para salvar al sistema.
Hice una función que se encargaba de ver la diferencia entre medidas (con cierto margen de seguridad) y cuando detectaba algún valor fuera de lo común, símplemente hacía caso omiso del mismo.
Veré a ver que se cuenta Mr. Kalman
Un saludo desde Alicante.