Nunca he tenido que subir voltajes de 5V a 12V pero la forma más fácil es haciéndolo con transistores BC547 (creo que ese es el número).
Este es el diagrama para una terminal del pic:
Cuando el PIC entrega 0V, habrán 12V en la terminal CD4051.
Cuando el PIC entrega 5V, habrán 0V en la terminal CD4051.
Es lógica inversa, solo debes modificar las salidas por software en el pic.
Ese es el diagrama que yo usaría, pero puedes usar integrados como el L293B para convertir varias señales de 5V a voltajes de hasta 36V.