MLO muy bueno este post.
En verdad he visto a muchos colegas sonarle a uno toda la teoría sobre control (yo mismo tuve que pasar 3 semestres de toría de control dos de control de procesos 1 de modelado .... Uff). Al final la gente en la práctica se compra un controlador PID lo pone en el proceso y comienza a jugar con los parámetros del mismo hasta que el sistema se comporta adecuadamente. Algunos lo ponen a oscilar con oscilaciones permanentes y estables hasta que ponen al sistema en el límite de estabilidad y le aplican Ziegler an Nichols, pero luego hay que hacer el ahuste fino. Conclusión que es más o menos como decía un colega mío, eso del control parece brujería, y es más o menos verdad.
Así que en principio podríamos hacer un PID con parámetros configurables y almacenados en EEPROM, según algún algoritmo PID que nos convenga (PID de velocidad, respuesta sin batimiento, etc) y luego que ya lo tenemos implementado comenzar a ajustar el proceso hasta que la cosa ande bien, parece poco serio pero les aseguro que funciona de perlas.
Les pongo un ejemplo claro, hace tiempo me llamaron unos colegas de la Fac. de mecánica porque la temperatura en una mufla no se estabilizaba en un valor determinado de consigna, sin embargo para otros valores andaba de perlas. El resultado final fue que ajusté el controlador y todo bien, por ejemplo para 200 ̊C todo bien con un juego de valores pero cuando le pedías que la temperatura fuese de 800 ̊C ya no iba bien, así que había que cambiar las constantes del controlador.
Saludos
Reinier
PD: Y que conste que no tengo nada en contra de la teoría de control, yo creo que la teoría es siempre lo más importante, sólo que la práctica= experiencia+teoría siempre nos depara sorpresas interesantes. Al final sin teoría no se puede hacer el PID e incluso ajustarlo rápidamente, pero no cabe duda que a veces podemos ahorrarnos montones de cálculos tediosos porque el PID es tan bueno que jugando un poco con él podemos hacer que controle bien.
