Publicado por: dogflu66 en 07 de Septiembre de 2005, 12:14:00
Bajo mi opinion pienso que para no desesperarnos trabajando directamente sobre una pista con unos dibujos difíciles, lo primero seria trabajar sobre una en forma de elipse y con las curvas no muy pronunciadas, hasta que logremos que el bot siga correctamente la pista tanto de izquierda a derecha y viceversa sin salirse... y de esta forma vemos como nos responde la mecanica... y comprobamos lo que hace el bot con respecto a lo que nosotros queremos realmente...
Resumiendo por lo pronto un solo objetivo:
que el bot siga una elipse en ambos sentidos sin salirse de ella a la máxima velocidad que permita la mecanica, la física y como no el software.
Lo que tenemos:
Una base movil no importa el tamaño ni el peso.
Con dos motores minimo con gobierno independiente de cada uno.
Y una rueda loca que en mi caso estara en la parte de atrás del bot.
Y dos sensores minimo para distinguir el blanco del negro enfocados hacia el suelo en mi caso en la parte delantera.
Y una pista en forma de elipse de color negro su contorno, sobre fondo blanco u otro color con tal de que funcione (se puede fabricar una fácilmente utilizando cinta aislante negra sobre el suelo o cartulina o cualquier otro soporte que haga suficiente contraste entre ambos colores).
Alguna opinión?
Publicado por: LordLafebre en 07 de Septiembre de 2005, 12:39:00
Me parece bien la iniciativa de abrir otro tema... el otro del bot con 16f877 lo estabamos mezclando con otras cosas hacia la cual creo que no estaba enfocada...
Solamente reuno las cosas y pongo unas fotos... me pareceria interesante que cada uno de nosotros pongamos fotos de como van quedando nuestros bots a medida que los vayamos construyendo y aun mas interesante seria colgar Videos para ir viendo el funcionamiento y porque no algoritmos para entre todos sacar algo optimo corregir posibles fallas y mejorar las ideas viendo todos los bots para tratar de mejorar en algo el propio....
Publicado por: dogflu66 en 07 de Septiembre de 2005, 13:43:00
Publicado por: LordLafebre en 07 de Septiembre de 2005, 14:02:00
Eso de escoger el nombre creo que es lo mas dificil...
, estaba pensando en algun nombre de un Dios de la Mitologia Griega... pero los nombres como Ares(Dios de la guerra), Apolo(Dios del sol) ya se los han puesto... estaba pensando en ponerlo Hyperion... pero vamos a ver cuando y con que nombre lo bautizo.. ji ji ji
Publicado por: dogflu66 en 07 de Septiembre de 2005, 14:57:00
Publicado por: LordLafebre en 07 de Septiembre de 2005, 16:18:00
Yo en estos dias voy a hacer el esquema de mi controladora y vine averiguando precios para mandar a hacer la PCB la ventaja es que me van a cobrar barato USD$ 10 doble cara... por eso ya estoy mas animado... porque antes tenia solo montado en Protos...
Publicado por: todopic en 07 de Septiembre de 2005, 18:14:00
je je je.... les comento que en el año 98 (y parece que fue ayer), construi con mis alumnos "el tortugo Marcelo", lo de tortugo por la forma de avanzar, que eran dos motores con reduccion satelital, y el procesador, de solo 2 bits!!!!je je, empleaba un cd4093 (cuatro nand con triger shcmit) en forma de latch, y 2 celulas fotoelectricas....
cada salida a un motor, asi que avanzaba uno, sensaba la linea, se detenia y arrancaba el opuesto......
realmente funcionaba muy bien... si puedo coloco una foto (tendre que sacarle la tierra je je)
Norberto
Publicado por: LordLafebre en 07 de Septiembre de 2005, 18:23:00
Pues quedamos la espera de las fotos Norberto... y ahora con el del curso de robotica que estas recibiendo me imagino que ya lo hecharas a volar...
Publicado por: dogflu66 en 08 de Septiembre de 2005, 00:14:00
/***************************************************************************
** VEHICULO QUE SIGUE UNA LINEA NEGRA con #define **************************
** FUNCIONA CON TODAS LAS POSICIONES INICIALES DEL VEHICULO ****************
** a 08/09/2005 ************************************************************
***************************************************************************/
#define m_atras(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t); // motores atras
#define m_adelante(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t); // motores pa lante
#define m_derecha(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t); // motores izquierda
#define m_izquierda(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t); // motores derecha
#define m_stop(t) Off(OUT_C);Off(OUT_A);Wait(t); // motores parados
int umbral_1; // valor ambiente del light 1
int umbral_2; // valor ambiente del light 2
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); // establese el tipo de sensor y puerto
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); // establese el tipo de sensor y puerto
m_stop(0); // motores stop
Wait (50); // espero 500 miliSegundos
umbral_1=SENSOR_1; // leo el valor del nivel de luz exterior
umbral_2=SENSOR_2; // lo mismo que la anterior
Wait (50); // espero 500 miliSegundos
while(true) // bucle principal impide que se termine el programa
{
while (((SENSOR_2) >= (umbral_2-4)) && ((SENSOR_1) < (umbral_1-4))) // gira a la derecha
{
m_derecha(4); // pa la derecha
m_adelante(1); // pa lante para evitar los rebotes derecha-izquierda continuamente
m_stop(0); // respiro un momento
}
while (((SENSOR_1) >= (umbral_1-4)) && ((SENSOR_2) < (umbral_2-4))) // gira a la izquierda
{
m_izquierda(4);
m_adelante(1);
m_stop(0);
}
if ((SENSOR_2 >= (umbral_2-4)) && (SENSOR_1 >= (umbral_1-4))) // estoy en "to lo negro"
{
m_adelante(12); // pa lante
m_stop(0);
}
if ((SENSOR_2 < (umbral_2-5)) && (SENSOR_1 < (umbral_1-5))) // estoy fuera
{
while (true)
{
m_stop(0); // me paro por si estoy con las pruebas encima de la mesa
}
}
}
}
*************************************************************
Tiene que ser guays ver al tortugo funcionar...
Publicado por: lord_10 en 08 de Septiembre de 2005, 01:09:00
Oye pana dogflu66 si en algo te sirve estas direcciones.......aqui lo puedes subir mira:
www.mytempdir.com/ (max 25MB)
www.megaupload.com (max 250MB)
saludos
Publicado por: dogflu66 en 08 de Septiembre de 2005, 07:37:00
Aqui esta el enlace (robot.avi):
http://sr2.mytempdir.com/149894
Publicado por: LordLafebre en 08 de Septiembre de 2005, 09:13:00
Al intentar descargar el archivo me salio un mensaje diciendome que el archivo no existe.... alguien pudo descargarlo...?
Publicado por: Nocturno en 08 de Septiembre de 2005, 10:38:00
Se ve chulo tu amigo Miguelito, Dogflu. Lo has hecho en tiempo record, ¿no?
Publicado por: LordLafebre en 08 de Septiembre de 2005, 10:45:00
Publicado por: RaDoN en 08 de Septiembre de 2005, 10:45:00
Como ves en la recta tiende a corrigirse alguna vez, eso es porque los sensores (supongo que usaste CNY70) estan muy juntos al eje de las ruedas. Cuanto más lo alejes mejor irá, ami al menos me ocurrió así.
Publicado por: LordLafebre en 08 de Septiembre de 2005, 11:08:00
Recuerdo que los CNY70 cuando los monte los puse en el centro de las dos ruedas y para girar el bot hacia cualquier lado hacia que los motoros giresn al reves el uno con respecto al otro para hacer que el eje sea el centro de los mismos....
Publicado por: RaDoN en 08 de Septiembre de 2005, 11:15:00
estube probando y ocurria lo mecionado, mejor respuesta al alejar los sensores del eje. 
¡¡ojo me refiero a los bots con 2 ruedas + 1 loca, que usan las ruedas motrices en sentido inverso para girar!!
Publicado por: LordLafebre en 08 de Septiembre de 2005, 11:48:00
Pues al parecer me hice entender mal... me referia al centro pero en distancia entre una y otra rueda... no al centro del eje... osea algo asi...
Publicado por: dogflu66 en 08 de Septiembre de 2005, 13:26:00
Aquí dejo una foto con las dimensiones y situación de los sensores...
Los optos son los originales del RIS, que son analógicos y por lazo de corriente, por eso en el programa los valores de umbral_1 y umbral_2, que almacenan el grado de luminosidad del ambiente... y las correcciones esas raras que hago en los condicionales...
Y con respecto a lo que dice Radon no lo he probado, pero en este caso va a ser de la velocidad, ya que las correcciones las hago siempre a la máxima, porque no le implemente control de velocidad a los motores y por eso esos movimientos tan brusco por la aceleración brusca y el frenazo en seco... con tiempos mas cortos en el avance del motor el bot se desplaza mas seguro y no tiembla tanto.
Volviendo a lo mencionado por Radon yo tambien tenia entendido que alejando los sensores y como dijo tambien Radon en otra ocasión con mas sensores va mejor, en este caso durante las pruebas he echado de menos un tercer sensor en el centro y algo mas adelantado que los otros... creo que con estas mejoras se conseguiria ir a mas velocidad y el movimiento seria algo mas suave...
Tambien llene el ojo antes que la tripa con la velocidad del bot porque al querer que fuera tan rapido le puse poca reducción a los motores y unas ruedas muy grandes (las tengo mas grandes todavia) el bot necesitaba mucho tiempo para coger velocidad... en fin un fallo gordo que corregi con ruedas de menos diámetro y añadiendo otro juego de engranajes para conseguir mas potencia y menos velocidad...
Por lo de mas la estructura como ya sabia, aguanta perfectamente... y en cuanto a la rapidez el sistema del RIS permite montar estructuras en un rato, el software es lo que mas tiempo me llevo, pero de todas formas ya monte un sigue lineas hace un par de años con un solo sensor de luz con lo que en este caso ya sabia lo que queria...
Tambien tengo que añadir que se me produjo en efecto pin-pon, corregia para un lado y de inmediato corregia para el otro con lo que el bot temblaba pero no se movia... con un tercer sensor creo que esto no se produciria ya que tendríamos mas datos para la correccion...
Y otro tema es el de comprobar la velocidad de los motores (los llamais encoder creo) ya que hay que hacer correcciones de tiempos (por lo menos con este programita) según las baterias estan mas llenas o bacias... y fin.
Publicado por: dogflu66 en 09 de Septiembre de 2005, 10:22:00
Bot_Miguelito.AVI
Publicado por: RaDoN en 09 de Septiembre de 2005, 10:53:00
Perdona que me contradiga un poco, pero taaaaaaaaaaannnnnnn extremadamente alejado tmpc es bueno, llega un momento en que el bot con el minimo golpe de giro ya sabes, la velocidad angular es la misma, pero contra más alejado la velocidad lineal es superior, por eso se te salia y tubiste que frenarlo.
Hay que buscar un termino medio yo creo, que dependera de la velocidad del bot
Todo es probar
Publicado por: LordLafebre en 09 de Septiembre de 2005, 11:49:00
Ese bot se mueve al ritmo de Bachata ji ji ji
, estoy de acurdo con radon, no estan muy lejos los sensores...? Cambiaste en algo el codigo? o utilizas el mismo?Publicado por: dogflu66 en 09 de Septiembre de 2005, 13:48:00
Publicado por: LordLafebre en 09 de Septiembre de 2005, 14:10:00
Publicado por: dogflu66 en 09 de Septiembre de 2005, 14:34:00
Publicado por: RaDoN en 09 de Septiembre de 2005, 16:33:00
Publicado por: LordLafebre en 09 de Septiembre de 2005, 17:12:00
Ya lo cogue de nuevo aqui esta:
http://rapidshare.de/files/4915787/Robot.rar.html
ahora voy a a sacarle un video al que tengo ahora, solo le he cambiado las ruedas y arregle un poco los cables e hice la pista ovalada... en cuanto le saque un video lo subo de nuevo...
Sigue en los protoboards hasta que me den la controladora que me la ofrecieron para el jueves...
Publicado por: dogflu66 en 09 de Septiembre de 2005, 19:54:00
Publicado por: LordLafebre en 09 de Septiembre de 2005, 20:05:00
Bueno, mide 17cm de ancho y 16cm de largo estas son las dimensiones de que ahora tengo, es un poco mas ancho xq cambie las ruedas ahora le puse unas que me gustan mas...
Personalmente me gusta mas como se mueve asi no son muy bruscos los movimientos... estoy subiendo el video de mi nuevo modelo ya con la pista ovalada para que la vean ustedes...
Publicado por: dogflu66 en 09 de Septiembre de 2005, 21:32:00
Publicado por: LordLafebre en 09 de Septiembre de 2005, 21:35:00
Gracias e igual para ti....veo qu estas en linea y alla debe ser como las 4:35 de la mañana..... no duermes? ji ji ji...
Publicado por: dogflu66 en 09 de Septiembre de 2005, 21:41:00
Publicado por: LordLafebre en 09 de Septiembre de 2005, 21:46:00
... yo tambien me desaparezco este fin de semana.... sera hasta el lunes...
Publicado por: lord_10 en 10 de Septiembre de 2005, 00:05:00
,pero eso si trabajando en alguan cosa.....y mas si es en este apasionante mundo de la electrónica y sobre todo si son los pics saludos y nos estamos viendo por aqui....
y que tengan un buen fin de semana señores Publicado por: RaDoN en 10 de Septiembre de 2005, 03:55:00
P.D.: me voi a montar un siguelineas lo mas chico y enano que pueda, aver como queda
Publicado por: RaDoN en 10 de Septiembre de 2005, 12:09:00
La idea es hacer un robot muy pequeño y con poco peso, usar 6 CNY70, 4 para seguir lineas (creo que con un buen algoritmo se puede portar bien y rapido con 4 de estos sensores) y luego otros 2 que detectaran las bifurcacione.
Tomaré las bases de competición para hispabot:
http://www.depeca.uah.es/alcabot/hispabot2004/rastreadores.pdf
Una fotico para que sepais que hablo de las bifurcaciones y tal ...
Publicado por: LordLafebre en 10 de Septiembre de 2005, 14:49:00
Pues se ve bien... eso seria un poco luego pero, digo, hablo pormi almenos... quiero ir de a poco ahora quiero colgar el video que comentaba (No se que pasa pero cada ves que intendo antes de acabar me produce un error) para que opinen y hacer las adecuaciones correspondientes, luego para pensar en poner mas sensores e ir cambiando el modelo de la pista, pero el objetivo final seria hacer o tener uno que recorra sin problemas en cualquier pista..... (Esa se ve interesante)...
Radon cuando nos muestras como camina el tuyo...?
Publicado por: RaDoN en 10 de Septiembre de 2005, 14:54:00
Ahora estoi con un frecuencimetro, cuando lo acabe prometo regresar
Publicado por: LordLafebre en 11 de Septiembre de 2005, 01:07:00
Pues como veran es muy sencillo, estoy trabajando con un PIC 16F628 sin oscilador ni reset... dos sensores CNY70, dos servos Hitec HS-311 un L293D una 40106 y dos leds....
Aqui pongo el codigo de lo que tengo hasta ahora
Codigo:
"Seguidor de linea: Hyperión
"Giovanni Lafebre
"Cuenca - Ecuador
@ DEVICE pic16f628, INTRC_OSC_NOCLKOUT "Reloj interno solo
@ DEVICE pic16f628, WDT_OFF " Watchdog Timer desconectado
@ DEVICE pic16f628, PWRT_ON " Power-On Timer conectado
@ DEVICE pic16f628, BOD_ON " Brown-Out Detect conectado
@ DEVICE pic16f628, MCLR_OFF " Master Clear Externo desconectado
@ DEVICE pic16f628, LVP_OFF " Low-Voltage Programming desconectado
@ DEVICE pic16f628, CPD_OFF " Data Memory Code Protect desconectado
TRISA=%11111111
cmcon=7
pause 2000
loop:
select case PORTA
case 0
gosub izquierda
case 1
gosub adelante
case 3
gosub derecha
end select
goto loop
adelante:
high 0:high 1: low 2
high 3:high 4: low 5
return
atras:
high 0:low 1: high 2
high 3:low 4: high 5
return
izquierda:
high 0:low 1: high 2
high 3:high 4: low 5
return
derecha:
high 0:high 1: low 2
high 3:low 4: high 5
return
end
Publicado por: LordLafebre en 11 de Septiembre de 2005, 11:34:00
Dogflu una pregunta... ¿Cuanto mide tu pista para ver que tan lento va el mio en comparacion al tuyo?
Publicado por: dogflu66 en 11 de Septiembre de 2005, 19:02:00
Publicado por: dogflu66 en 11 de Septiembre de 2005, 20:51:00
Publicado por: LordLafebre en 11 de Septiembre de 2005, 20:56:00
Publicado por: dogflu66 en 12 de Septiembre de 2005, 05:05:00
Escrito originalmente por LordLafebre
Hola:
adelante:
high 0:high 1: low 2
high 3:high 4: low 5
return
end[/code]
Lo veo bien, cuando tengas la pista comparamos tiempos y asi podemos actuar en consecuencia, lo que queria preguntarte es si los sensores tuyos van normalmente dentro de la linea negra o uno si y otro no, porque los mios normalmente van fuera al borde de la linea, asi cuando uno de ellos esta dentro significa normalmete que esta en una curva y cuando los dos estan fuera significa que la linea esta en el centro y esto la mayoria de las veces significa que Miguelito esta en una recta para asi acelerar.. que os parese este planteamiento?... por su puesto teniendo en cuenta que estamos haciendo la regulación con solo dos sensores... y otra cosa, es una versión de Basic?, porque no la conozco y como sabe el compilador cuando High/Low que te refieres a un puerto determinado?...
Publicado por: RaDoN en 12 de Septiembre de 2005, 05:35:00
Publicado por: dogflu66 en 12 de Septiembre de 2005, 06:06:00
Publicado por: LordLafebre en 12 de Septiembre de 2005, 10:51:00
A ver...
1.- los sensores estan el uno salamente sobre negro (derecha), de tal manera que si los dos estan en negro gire a la izquierda y si los dos estan en blanco giren a la derecha.
2.- El compilador que utilizo es PicBasic pro 2.46
3.- las instrucciones High/Low ponen en alto o en bajo el pin del micro, high 0:high 1: low 2 eso por ejemplo hace que habilite al L293D y se mueva un motor en un sentido... cada subrutina esta marcada para lo que el bot deberia hacer, es decir adelante, atras izquierda y derecha....
Lo acabo de probar en una zona en "L" que monte rapidamente para probar y no hubo problemas... mas luego les pongo un video para ver si era eso de lo que hablaba radon de que se le "descarrilaba".
Radon en tu caso no se daria eso unicamente cuando los dos sensores coincidan en blanco al mismo tiempo?
Publicado por: LordLafebre en 12 de Septiembre de 2005, 11:04:00
Les pongo unas imagenes hasta subir el video...
esta es la "L"
Y aqui esta en movimiento el bot...
Publicado por: LordLafebre en 12 de Septiembre de 2005, 11:07:00
Mi conexion a internet esta mejor que nunca.... ya subi el video, aqui esta:
http://rapidshare.de/files/5019273/Hyperion_4.rar.html
Publicado por: dogflu66 en 12 de Septiembre de 2005, 12:36:00
Publicado por: RaDoN en 12 de Septiembre de 2005, 12:52:00
Escrito originalmente por LordLafebre
Radon en tu caso no se daria eso unicamente cuando los dos sensores coincidan en blanco al mismo tiempo?
Exacto, pero es facilmente corregible, cuanto mas sensores CNY70 y mas currado el algoritmo, más suave ira este.
Publicado por: LordLafebre en 12 de Septiembre de 2005, 12:54:00
Lo he probado en una ruta tipo ZIG-ZAG y tambien va, al final tiene una de un angulo de unos 45º y pos si va bien...
Quieren un video?
Publicado por: dogflu66 en 12 de Septiembre de 2005, 12:59:00
Publicado por: LordLafebre en 12 de Septiembre de 2005, 12:59:00
Exacto, pero es facilmente corregible, cuanto mas sensores CNY70 y mas currado el algoritmo, más suave ira este
Asi es pero para dos solamente siempre me convencio mas poner el uno en negro y el otro en blanco...
, y la dsitancia entre los sensores de 6 a 7 mm...
Publicado por: LordLafebre en 12 de Septiembre de 2005, 13:08:00
...Dejame le saco el video ahora y lo subo en seguida....
Publicado por: LordLafebre en 12 de Septiembre de 2005, 13:57:00
este es el trazado:
y el Bot en movimiento:
Y aqui les pongo el video:
http://rapidshare.de/files/5025459/Hyperion_5.rar.html
Publicado por: dogflu66 en 12 de Septiembre de 2005, 16:36:00
Publicado por: RaDoN en 12 de Septiembre de 2005, 17:08:00
55 €, eso si, las piezas podian contorsionarse para ponerlas a tu gusto, una pasada 
Publicado por: LordLafebre en 12 de Septiembre de 2005, 17:16:00
Publicado por: dogflu66 en 12 de Septiembre de 2005, 19:48:00
Publicado por: dogflu66 en 15 de Septiembre de 2005, 11:09:00
Publicado por: LordLafebre en 15 de Septiembre de 2005, 11:40:00
Nada todavia dogflu, pero hoy en la noche arranco con mi nueva controladora con los sensores colocados como tu mencionas para probar, voy a hacer unos trazados de prueba y les comento cualquier cosa...
Publicado por: 5GTT en 16 de Septiembre de 2005, 10:44:00
Por el momento ya he desarmado mi viejo coche de radiocontrol del que aprobechare el chasis y los motores, en mi caso lleba un motor atras para las 2 ruedas traseras y uno alante que hace girar las ruedas a izquierda y derecha (como un coche de verdad).
Voy a usar:
-16F876A
-3 CNY70 que probare a ponerlos en V o en paralelo a ver de que manera resulta mejor(mas tarde si consigo que funcione bien le añadire otros dos por el tema de los circuitos con bifurcaciones)
-L293B
Mi idea adelantar un poco los sensores para que cuando detecte una curva reduzca un poco la velocidad (la intentare controlar por PWM) y cuando venga la recta acelere.
Ya os contare si consigo algo, un saludo.
Publicado por: LordLafebre en 16 de Septiembre de 2005, 11:29:00
Bienvenido 5GTT... que bien que se una mas gente para ir compartiendo ideas y experiencias, tambien tenia esa idea dogflu de colocar los sensores en V invertida, algo que habiamos acordado es tratar de poner fotos y video para ir viendo como nos vamos desarrollando los bots.... que compilador vas a utilizar...?
Publicado por: 5GTT en 16 de Septiembre de 2005, 14:57:00
Un saludo.
Publicado por: LordLafebre en 16 de Septiembre de 2005, 15:21:00
Colocaste los sensores en V invertida y lo probaste o solamente lo hiciste con dos sensores?
Una cosa mas que olvide de comentar en el post anterior, creo que el sistema que estas utilizando (un motor atras para las 2 ruedas traseras y uno alante que hace girar las ruedas a izquierda y derecha ) no te va a servir para curvas cerradas algo como por ejemplo una de 90º.... creo que con eso estas un poco limitado...
Publicado por: RaDoN en 16 de Septiembre de 2005, 17:24:00
tendrías un bicho muy interesante
Publicado por: dogflu66 en 16 de Septiembre de 2005, 18:32:00
Publicado por: LordLafebre en 17 de Septiembre de 2005, 03:13:00
Porfin me dieron las placas de mi controladora ahora queda soldar todos los componentes y ver que no haya problemas y que funcione toda... ji ji ji
Aqui estan unas fotos, cuando acabe de montar todos lo elementos les pongo unas fotos...
Publicado por: RaDoN en 17 de Septiembre de 2005, 04:32:00
Publicado por: LordLafebre en 17 de Septiembre de 2005, 09:08:00
el esquema electrico lo hice yo.
Pero si te digo que la PCB la hice yo te mentiria... la mande hacer...
Publicado por: LordLafebre en 17 de Septiembre de 2005, 09:09:00
ya acabe de soldar todos los elementos y es asi como quedo:
Que les parece...?
Publicado por: RaDoN en 17 de Septiembre de 2005, 10:27:00
Muy muy wapo !! (un dia de estos tengo que ponerme a insolar a doble cara)
Publicado por: dogflu66 en 17 de Septiembre de 2005, 12:26:00
Publicado por: dogflu66 en 21 de Septiembre de 2005, 07:27:00
Publicado por: LordLafebre en 21 de Septiembre de 2005, 09:44:00
Creo que el hecho de no postear no quiere decir que no estamos haciendo nada...
, hoy monto la placa de los cny para hacer el algoritmo...!
Publicado por: LordLafebre en 21 de Septiembre de 2005, 11:00:00
A ver si no nos quedamos aqui un ratoooo...!!!!!!
Publicado por: motorola1212 en 26 de Septiembre de 2005, 20:56:00
por ejemplo yo tengo unas que dicen 550mah, ahora mi duda es si ese valor es el tope de corriente(550ma) o puede entregar mas corriente aunque con menos tiempo como lo lei en otro foro con tal de mantener la relacion 550mah, osea no se si podra entregar por ejemplo 1.1a en media hora, o en todo caso si existe un tope de corriente que entrega, espero que alguien me pueda ayudar. hasta la proxima.
Publicado por: LordLafebre en 26 de Septiembre de 2005, 23:56:00
Pues hasta donde tengo entendido ese es el valor pico que te da en una hora, no veo como se pueda hacer para sacrle mas corriente de la que pueda entregar....!
Lo que puedes hacer es que dure mas pero con menos carga...!
Publicado por: motorola1212 en 27 de Septiembre de 2005, 13:28:00
Publicado por: LordLafebre en 28 de Septiembre de 2005, 17:27:00
Como he estado un poco ocupado he dejado el bot a un lado pero ahora que ya tengo tiempo lo he dejado listo finalmente, ahora esta con tres sensores CNY70 en V invertida en atencion a dogflu66... espero terminar de probarlo posiblemente hasta pasado mañana y subo el codigo y unos videos de su funcionamiento... por lo pronto aqui pongo unas fotos a ver que les parece, ya no esta con protoboards sino ya esta toda la circuiteria en placas...
Publicado por: 5GTT en 28 de Septiembre de 2005, 18:40:00
Me he quedado liado con el PWM, para controlar los motores estoy usando el L293B, mi idea es que cuando detecte un giro reduzca la velocidad del motor trasero(recordad que el mio usa la base de un coche teledirigido y gira de alante).
El motor de alante funciona perfectamente, cuando uno de los sensores laterales "ve" linea negra gira hacia donde debe, el problema que me he encontrado es con PWM. No se que estoy haciendo mal ya que es mi primera esperiencia con C en un PIC y mi primera experiencia en PWM, el caso es que el motor no gira ni deprisa ni despacio, simplemente no gira.
Pense que era una mala conexion entre el PIC y el L293B, la salida PWM la conecto a la patilla de enable del driver. En alguna web vi que lo hacian de esa forma asi que supongo que sera un error de codigo, el cual todo sea dicho es simple hasta el extremo ya que pienso hacer un algoritmo mejor cuando vea como responde y donde falla el coche sobre el terreno.
Este fin de semana si estoy por casa posteo el codigo a ver si ve alguno mi "novatada" y me decis que os parece.
Lo de pedir una camara prestada cuando consiga echarlo a andar sigue en pie y pongo el video.
Saludos.
Publicado por: LordLafebre en 28 de Septiembre de 2005, 18:51:00
Pana 5GTT no es en el enable en donde deberias mandar el PWM recuerda que el enable es para habilitar o desabilitar al driver, el enable ponle en alto cuando quieras que funcione y el PWM envialo por el un pin que controla la direccion y el otro ponlo a 0...
asi lo he probado... y funciona ok...!
Publicado por: dogflu66 en 28 de Septiembre de 2005, 18:57:00
Publicado por: Nocturno en 28 de Septiembre de 2005, 23:32:00
Una pregunta para LordLaFebre: ¿qué material has usado para recubrir las ruedas?
Para 5GTT: yo he probado PWM con unos motores comandando la patilla Enable del L298 (para el caso es igual que el L293) y me ha funcionado perfectamente. Es más, leí por algún sitio que era mejor hacerlo así que con los pines de dirección porque cuando Enable=0, las salidas quedan en alta impedancia y ni el L298 ni las bobinas del motor consumen.
No creo que te sirva mi código porque está en C30 para un 30F4011, por eso no te lo pego aquí.
Publicado por: LordLafebre en 28 de Septiembre de 2005, 23:48:00
Nocturno esas son bandas de goma que por lo general aqui utilizan para sujear dinero, le he puesto tres basdas a cada rueda y los resultados son muy muy buenos el bot gano muchisima adherencia, casi tanto como el otro bot que tengo con orugas, gana mas adherencia por el peso tambien esta un poquito pesado, pero no le hace ni "calor" a los servos ya que como dicen son "LA FUERZA DE LA BESTIA" ji ji ji
Otra cosa... perdon por la respuesta del otro post pero no sabia que se podia comandar con PWM por el pin de enable...
Nocturno como lo haces... envias el PWM al enable y los otros dos pines...? el que corresponden a las direcciones?... quisiera probarlo porfavor...!
Publicado por: Nocturno en 28 de Septiembre de 2005, 23:58:00
Con respecto a lo del PWM, no sé si lo que tú haces es lo correcto o no; sencillamente yo lo hago de otra manera y me funciona. De hecho, creo que Radon hace lo mismo que tú y le va bien.
Lo que yo hago es mantener los pines de dirección siempre a 0/1 o 1/0 y aplico el PWM al enable; es así de sencillo.
Publicado por: LordLafebre en 29 de Septiembre de 2005, 00:19:00
Nocturno pues efectivamente es asi de sencillo como tu lo dices, no me he quedado con las ganas y lo he probado ya:
Codigo:
"pwm en el pin del Enable
loop:
pwm PORTD.1,228,3
low PORTD.0:high PORTD.2
goto loop
end
Codigo:
"pwm en el pin del direccion
loop:
pwm PORTD.1,127,3
low PORTD.0:high PORTD.2
goto loop
end
Resultados: funciona OK...!
PD: aqui tenego el mejor banco del mundo para cuidar mi dinero "COLCHON BANK" ji ji ji
Publicado por: LordLafebre en 29 de Septiembre de 2005, 00:29:00
Esto tambien lo acabo de probar y funciona igual...
Codigo:
"pwm en el pin del direccion
loop:
pwm PORTD.0,228,3
HIGH PORTD.1:low PORTD.2
goto loop
end
Codigo:
"pwm en el pin del direccion
loop:
loop:
pwm PORTD.0,127,3
HIGH PORTD.1:low PORTD.2
goto loop
end
PD: Edite este msg, y estaba en lo correcto, el un pin a high y el otro a low, en los ejemplos anteriores cometi un error...
Publicado por: LordLafebre en 29 de Septiembre de 2005, 01:40:00
Pues les comento que por ahora voy a dormir tranquilo, implemente un codigo pequeño y muy muy sencillo para el bot, para un PIC 16F877 oscilador de 20 MHz y Tres CNY70 en V invertida:
Codigo:
"Robot seguidor de Linea: Hyperión
"Por: Giovanni Lafebre (LordLafebre)
"Cuenca - Ecuador
"----------------OSCILADOR----------------
DEFINE OSC 20
"-----CONFIGURACION DE LOS PUERTOS--------
TRISD=0
TRISC=%11111111
"------------PROGRAMA PRINCIPAL------------
loop:
if (PORTC.4=0)and(PORTC.3=1)and(PORTC.2=0) then
gosub adelante
endif
if (PORTC.4=1)and(PORTC.3=0)and(PORTC.2=0) then
gosub IZQUIERDA
endif
if (PORTC.4=0)and(PORTC.3=0)and(PORTC.2=1) then
gosub derecha
endif
goto loop
end
"--------------SUBRRUTINAS-----------------
ADELANTE:
PORTD=%00011110
return
ATRAS:
PORTD=%00101011
return
DERECHA:
PORTD=%00101110
return
IZQUIERDA
PORTD=%00011011
return
PD: Este algoritmo esta hecho o probado solamente en la pista ovalada, aun no hago otras pruebas... mi siguiente paso seria ponerle PWM para que coja mas suave las curvas porque por ahora va "disparado"....
Publicado por: dogflu66 en 29 de Septiembre de 2005, 09:07:00
Publicado por: Nocturno en 29 de Septiembre de 2005, 09:42:00
- ¿hay algún consumo cuando los dos bornes de la bobina están a 1?, supongo que al desarrollar una potencia (la parada en seco) lo hacen consumiendo energía.
- si lo hay, ¿cómo se explica si no hay diferencia de potencial entre ellos?
Es curiosa la explicación: en cuanto pueda probaré a hacer lo que cuentas y a medir las revoluciones del motor a un mismo % de duty con mi método y con el vuestro.
Publicado por: dogflu66 en 29 de Septiembre de 2005, 10:06:00
Y cuando los dos bornes estan a 1 no debería de haber consumo de alimentación ya que los dos bornes del motor están conectados al mismo polo, no importando que esto estén conectados directamente... o a través del driver (no se si te refieres a esto ultimo).
Publicado por: Nocturno en 29 de Septiembre de 2005, 10:14:00
Curioso, sí señor.
Muchas gracias
Publicado por: 5GTT en 02 de Octubre de 2005, 18:02:00
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
//En B0, B1 y B2 entra la señal de los sensores CNY70
//En A0 y A1 esta la salida a la logica del driver L293B para el sentido de giro del tren delantero
#include <16F876A.h>
#use Delay(Clock=4000000)
#fuses xt,nowdt,noput,nobrownout,nolvp,noprotect
#use fast_io (c)
#use fast_io (b)
void main(void)
{
setup_ccp1(CCP_PWM); // Configura CCP1 como PWM
set_tris_a (0x00); //Todo salida
set_tris_b (0xff); //todo entrada
set_tris_c (0x00); //Todo salida
long duty_PWM1=125; //variable duty a 125
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,124,1); //PR2 = 124
set_pwm1_duty(duty_PWM1);
while(1)
{
if(input(PIN_B0)==1) //señal en el CNY de la izquierda
{
long duty_PWM1=31.25;
set_pwm1_duty(duty_PWM1); //Duty=0.5ms reduce velocidad
output_high(PIN_A0); //A0 a 5V introduce logica en el driver para que gire
output_low(PIN_A1); //A1 a 0V
}
if(input(PIN_B1)==1) //señal en el CNY de la derecha
{
long duty_PWM1=31.25;
set_pwm1_duty(duty_PWM1); //Duty=0.5ms
output_high(PIN_A1); //A1 a 5V
output_low(PIN_A0); //A0 a 0V
}
if(input(PIN_B2)==1) //señal en el CNY del centro
{
long duty_PWM1=125;
set_pwm1_duty(duty_PWM1); //velocidad maxima
output_low(PIN_A1); //A1 a 0V logica para seguir recto
output_low(PIN_A0); //A0 a 0V
}
}
}
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
Saludos y gracias.
Edito: Se me olvidaba comentar que cuando consiga que funcione el PWM voy a darle la vuelta al coche, para que las ruedas que giran vayan atras y las motrices delante, de esa manera aunque sea menos estetico el coche podra tomar curvas de menor radio.
Saludos.
Publicado por: RaDoN en 03 de Octubre de 2005, 06:57:00
Me gustaría escuchar tu opinión y resultado de haber comparado, antes de conectar el hard ya de una forma concreta.
Por cierto, a que frecuencia probaste los PWM?
Publicado por: 5GTT en 03 de Octubre de 2005, 08:40:00
El tema de dar la vuelta al coche es simplemente por anticipar el giro, ahora mismo al llevar los sensores justo delante de las ruedas delanteras, el giro comienza con el coche ya encima de la curva, poniendolo al reves, el coche empieza a girar al principio de esta. Asi que el sensor detecta el giro antes una distancia igual a la del coche.
En realidad creo que tambien debe haber alguna explicacion fisica de que gire mas, aunque no se darla, solo se que cuando voy a aparcar en bateria con el coche de verdad si voy de culo puedo en una maniobra y si voy de cara no, por que no me abarca el giro xD.
Un saludo.
Publicado por: Nocturno en 03 de Octubre de 2005, 12:32:00
Para 5GTT: claro, el radio de giro es el mismo tanto hacia delante como hacia atrás. La diferencia es que vas a acercar los sensores al punto de rotación central, que se supone que está sobre el eje trasero. Creo que cuando montes los sensores en la parte de atrás del coche, lo mismo dará que vayas hacia delante o hacia detrás.
Publicado por: dogflu66 en 07 de Octubre de 2005, 16:25:00
Publicado por: RaDoN en 07 de Octubre de 2005, 16:47:00
Por cierto, la resolucion del modulo CCP no da para una frecuencia tan lenta, lo implementaras a base de interrupciones supongo y es al menos es mucho mas trabajoso. Solo por curiosidad si tienes 1 min para probar sobre las frecuencias de las que te hablo ...
Publicado por: dogflu66 en 07 de Octubre de 2005, 20:20:00
Cierto no utilizo los modulos CCP, utilizo las interrupciones… probe los motores trabajando a 5K y 10K y observe que al 50% apenas los motores se mueven y emiten un pitido muy agudo y molesto... en general funcionan, pero a la frecuencia de 20h, me funcionan bien… aprovechan mejor la escala de trabajo y suenan a motor normal y corriente… si alguien puede exponer su experiencia en control de los motores DC normales por PWM y puede añadir algo......
Publicado por: RaDoN en 08 de Octubre de 2005, 02:58:00
Si suena el pitido que dices no creo que sea muy bueno para el motor jeje, aver si monto un chiringuito para hacer pruebas yo tb en cuanto tenga tiempo
Publicado por: Nocturno en 08 de Octubre de 2005, 03:11:00
Supongo que el regulador le entrega unos KHz de frecuencia audible y de ahi el pitido. Así que no creo que sea malo para los motores.
Publicado por: Rav3N en 08 de Octubre de 2005, 10:52:00
Hace tanto tiempo q no paso por acá....
Yo estoy intentando hacer tb un sigue-lineas, pero como mi programación es más bien penosa tirando a patética estoy utilizando la "programación por hardware" y el esquema lo quité de x-robotics esquema y circuito impreso
Una foto del crio en cuestión (os pongo las de la page, me da vergüenza enseñar el mio
)
Descripción: He aquí un diseño super simple para montar un rastreador de líneas básico con 2 sensores CNY70 y componentes discretos de fácil compra en cualquier comercio de electrónica.
En el esquema mostrado se puede apreciar como funciona el circuito, el led emisor del sensor CNY70 se alimenta a través de una resistencia R1 de 680 Ω, cuando una superficie reflectante como el color blanco de la superficie por donde se moverá el rastreador, refleja la luz del led emisor, el fototransistor contenido en el sensor CNY70 baja su resistencia interna entre Colector y Emisor con lo cual conduce la corriente que hace que también entre en conducción el transistor Q1 que estaba polarizado a masa por medio de la resistencia R2 de 10 KΩ. Q2 sirve para invertir la señal para que de este modo se desactive el motor cuando ve blanco y se ponga en marcha cuando ve negro el sensor, con lo que al activarse Q1 hace que se active Q2 cortando a Q3 con el, ya que este ultimo estaba activo porque esta polarizado por R3, con lo cual lo que a pasado es que la salida del motor se a desactivado cuando el sensor a detectado una superficie reflectante, en estado de reposo la salida estará siempre activa y Q3 conduciendo. Los 2 circuitos se pueden alimentar con 4 pilas normales de 1,5V puestas en serie con lo que se obtienen 6V, dependerá del consumo de los motores elegir pilas o baterías mas potentes.
Montaje: El robot se compondrá de un circuito que podremos hacer fácilmente con una placa de topos o de prototipos o usando los fotolitos expuestos y este tendrá dos circuitos exactamente iguales uno para cada sensor-motor e irán cruzados con lo que el sensor izquierdo actuara sobre el motor derecho y el sensor derecho sobre el motor izquierdo tal como se muestra en la ilustración.
Los motores tienen que ser de corriente continua y habrá que fabricarles una reductora si no disponen de ella para mover las ruedas, contra mas grandes sean las ruedas, mas velocidad alcanzara el robot, aunque no hay que pasarse con el diámetro de estas porque si no en las curvas se saldrá de trayectoria, unos 6 cm. es lo ideal.
Los sensores irán dispuestos mirando al suelo y a unos 2 o 3 mm de separación desde el suelo a la superficie del sensor y la separación entre ambos sensores será para que quede dentro de la línea negra que vayamos a usar como trayectoria. En mi montaje he utilizado dos servos trucados de manera que queden solo los motores CC con la reductora osea sin circuito de control pero se puede usar cualquier motor de CC de unos 5 o 6 voltios y que no consuma demasiado para no agotar las pilas o baterías demasiado deprisa. El trazado lo podremos hacer sobre una cartulina blanca y para trazar las líneas usar cinta aislante negra, tener cuidado en no hacer curvas demasiado cerradas ya que si el robot es muy veloz (ruedas grandes) se saldrá de la trayectoria por inercia y al sacar los 2 sensores fuera de la línea no volverá a entrar (recordemos que este sistema no es microcontrolado) por lo que haremos algunas pruebas antes de trazar el camino final.
Funcionamiento: Pondremos el robot en la superficie de fondo blanca y lo alimentaremos, como los dos sensores están activos los motores permanecerán parados, ahora empujaremos el robot hasta la línea de trayectoria negra, al entrar uno de los sensores con la línea negra este hará que el motor del lago contrario empiece a funcionar con lo que el robot entrara por si solo en la trayectoria, cuando tenga los dos sensores viendo negro los 2 motores estarán en marcha con lo que el robot avanzara en línea recta, ahora bien si el llega a una curva y supongamos que el sensor izquierdo sale de la línea negra entonces provocara que el motor del lado contrario (motor derecho) se desactiva con lo cual el robot girara a derecha (como un tanque) entrando de este modo en la línea negra otra vez... para el caso contrario pasa lo mismo pero con el otro motor y sensor.
Además podeis ver un video
Como motor en mi modelo he comprado el Twin Motor Gearbox (tam70097) de Tamiya ya que los utilizo para todos mis proyectos (q por el momento son pocos)
Publicado por: Nocturno en 08 de Octubre de 2005, 12:08:00
Publicado por: LordLafebre en 08 de Octubre de 2005, 12:13:00
Me pasa lo mismo que a nocturno....
Publicado por: Rav3N en 08 de Octubre de 2005, 12:15:00
http://www.x-robotics.com/
la ruta es: mecánica>robots simples>seguidor de líneas
mira a ver si tienes el codec, si aun así no va avisa y lo subo yo.
Un saludo
Publicado por: LordLafebre en 08 de Octubre de 2005, 12:38:00
Muchas veces he pasado por esa web y he visto el proyecto pero no me habia dado cuanta del video... tampoco me habia llamado la atencion armarlo, pero veo que tiene unos movimientos muy suaves y es muy sencillo, seria interesante que pongas un video o una foto del tuyo Rav3N para la video productora de dogflu... gg
Publicado por: Artifox en 08 de Octubre de 2005, 17:15:00
Como no cuento con mucho presupuesto, mi robot es el producto de romper juguetes... La estructura es de un mecano ( US$2.00 ), 2 motorcitos de segunda 12V ( US$2.00 ambos ), reduccion de otro carrito ( US$2.00 ambos ), Bateria 12V de 1.2Ahr solo por que si (US$5.00).... Los sensores que uso no son los CNY70 porque me parecen caros
Si bien no es un SUPER BOT... va a cumplir su cometido y lo mejor super barato sin usar muchos componentes caros....
Aca les dejo unas fotos de Puchus-Bot (asi lo llamo)
Foto al inicio de su construccion
Fotos con la arquitectura ya hecha
Cabe recalcar que aun le falta mucho, estoy trabajando en las placas para los sensores y tambien en ponerle musica, para que mientras hace su recorrido valla tocando la entrada de Darth Vader
Ya les contare como me va... Un abrazo
Publicado por: Rav3N en 08 de Octubre de 2005, 20:39:00
Publicado por: dogflu66 en 08 de Octubre de 2005, 22:37:00
, bien venidos Artifox y Rav3n… por mi parte ahora después de terminar el control de los motores por pwm estoy relacionando voltaje con velocidad de los motores para asi compensar la perdida de velocidad según se van agotando las baterias... y de 9v que funcionaba el bot lo subi a 12v.
Publicado por: RaDoN en 09 de Octubre de 2005, 05:10:00
Publicado por: Artifox en 09 de Octubre de 2005, 08:41:00
Ya les cuento como me va... Tengo que seguir trbajando en los bots... Un abrazo
Publicado por: LordLafebre en 09 de Octubre de 2005, 10:14:00
Artifox tiene razon aqui en Ecuador tambien hay muchos de esos productos chinos... yo tambien me consegui uno de esos pero en usd 8 pero creo que tiene mas piezas, en cuanto a los CNY aqui cuestan unos USD 2.50 y los diodos USD 0.35 c/u... la cuestion es que como artifox lo esta haciendo es muycho mas economico... y mientras funcione bien pues va de pelos...!
Para dogflu: Ya hay mas gente y ya tendras mas videos para la productora... gg
Publicado por: Nocturno en 24 de Octubre de 2005, 04:22:00
Publicado por: LordLafebre en 24 de Octubre de 2005, 09:19:00
Felicidades dogflu... esperamos las fotos...en mi caso se acerca unas vacaciones de 7 dias desde el 2 de noviembre hasta el 9 asi que alli prometo avanzar y en lo posible terminar el bot... ahora no lo he podido hacer....
Publicado por: RaDoN en 24 de Octubre de 2005, 10:17:00
Publicado por: dogflu66 en 24 de Octubre de 2005, 14:38:00
y el viiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiideo....
http://www.mytempdir.com/225461
Publicado por: Nocturno en 24 de Octubre de 2005, 15:03:00
Publicado por: RaDoN en 24 de Octubre de 2005, 15:19:00
Joe macho!! Mu wapo y original!!
Publicado por: cchhaa en 25 de Octubre de 2005, 10:45:00
un saludo
cchhaa
Publicado por: 5GTT en 26 de Octubre de 2005, 08:48:00
Un saludo.
Publicado por: s1k3 en 22 de Noviembre de 2005, 14:48:00
FROM MEXICO!
Publicado por: LordLafebre en 22 de Noviembre de 2005, 15:27:00
Como dije en el otro hilo, aqui tienes todo lo que necesitas circuitos codigo... incluso videos del funcionamiento de los bots.... revisalos bien....
Suerte...!
Publicado por: s1k3 en 22 de Noviembre de 2005, 23:03:00
QUE ESTES BIEN!!
Publicado por: LordLafebre en 22 de Noviembre de 2005, 23:21:00
Pues conrespecto al driver el mejor es el L293D (D de diodos) ese tiene diosos incorporados, con respecto a lo otro que pides pues creo que naie hara cosas para ti, empieza por comentar que es lo que has logrado... yo de asm nada de nada, para mi seria sencillo generar el Hex para un 16F84 ya que utilizo PBP y lo unico que tengo que hacer es cambiar de micro y compilar para obtener el nuevo hex, pero esa no es la idea, intenta posteando que avances tienes y vas a ver como muchos compañero te ayudan...
Y si no has alcanzado algo luego de intentarlo alli si te podria pasar el hex...!
, asi tambien aprendes tu.... pero solo intentandolo...
Publicado por: s1k3 en 22 de Noviembre de 2005, 23:55:00
MUCHAS GRACIAS! SALUDOS
Publicado por: LordLafebre en 23 de Noviembre de 2005, 00:25:00
El diagrama seria el mismo que para el 16F628 solo tendrias que utilizar un cristal y sus condensadores y una resistencia de 10K para el MCLR... lo demas es lo mismo...
Publicado por: raiden00 en 06 de Diciembre de 2005, 16:03:00
5GTT, esa ayudita de la universidad de 150€ no se llamará cybertech verdad?
Si es así, yo también me presento..
Publicado por: RedPic en 12 de Enero de 2006, 12:23:00
Joé no sabía que miguelito tenía estos amigos MindStorms Revolution
Un saludote.
Publicado por: dogflu66 en 12 de Enero de 2006, 14:28:00
Publicado por: LordLafebre en 12 de Enero de 2006, 14:46:00
Esta muy wapa, aver Carlos si te animas con esas imagenes para que termines a miguelito...
Publicado por: dogflu66 en 12 de Enero de 2006, 15:23:00
Publicado por: kain589 en 01 de Mayo de 2006, 08:58:54
He estado viendo el siguelineas de LordLafebre, creo que el cny dentro de la linea es el derecho, pero en un giro a la derecha el cny derecho atravesara la linea y acabaran al final los 2 cny en blanco ¿no? gracias de antemano por vuestro consejo
Publicado por: LordLafebre en 01 de Mayo de 2006, 13:05:05
El programa de mi bot esta aqui:
http://www.freewebs.com/glafebre/hyperion.htm (http://www.freewebs.com/glafebre/hyperion.htm)
Te debe servir para ver la lógica, aunque no es nada complejo, mas bien es muy facil.
Publicado por: kain589 en 01 de Mayo de 2006, 13:49:54
Publicado por: dogflu66 en 08 de Mayo de 2006, 10:24:30
Publicado por: dogflu66 en 10 de Mayo de 2006, 18:47:58
Por mi parte dejo la investigación sobre el siguelineas, para dedicar mas tiempo al Bot_Volador… de todas formas el que quiera preguntar algo o quiera seguir con el tema por aquí estaré… :D :-) :D :-) :D :-) :D :-)
http://www.mytempdir.com/648253
Publicado por: dogflu66 en 21 de Mayo de 2006, 07:31:56
Publicado por: dogflu66 en 21 de Mayo de 2006, 07:37:19
http://www.freewebs.com/glafebre
Publicado por: LordLafebre en 21 de Mayo de 2006, 12:21:17
No tienes nada que agradecer Carlos, al contrario, yo te doy las gracias por permitirme publicar al GRAN MIGUELITO :mrgreen: :-/ :D
Un abrazo... 8)
Publicado por: manuelroin24 en 22 de Agosto de 2006, 16:45:17
PD: LordLaFebre tu pagina esta estupenda!!!!
Publicado por: dogflu66 en 25 de Agosto de 2006, 12:42:14
Para unir los motores primero tenemos que verlos.
El cny70 es reflex que yo sepa (tiene poca ganancia, cosa que en este circuito interesa).
Y con respecto a la hora de conectar el motorcito al L293D, puedes respetar un mínimo, como un diodo en serie con la alimentación de potencia del integrado junto con algunas capacidades de distinto valor como para eliminar parásitos o suministrar corriente instantánea al motor, junto con algún condensador de unos 10nF en paralelo con los terminales del motor.... o simplemente omites todo esto y conectas el motor a pelo como hacemos la mayoría... jeje.
Tienes todo esto en el esquema de la controladora del Miguelito.
Publicado por: nickel-back en 17 de Diciembre de 2007, 20:13:33
soy nueva en esto, y me gustaría haceros unas preguntas sobre miguelito...
-podrías publicar una lista con todos los componentes que necesito para montarlo?
-para qué es la pantalla de lcd que usas en la controladora?
-en el caso de que miguelito se encontrara con otra línea oscura perpendicular en su trayectoria, qué es lo que haría?
realmente te curraste un montón lo de meter los sensores en los motores, pero lo veo muy complicado, así que podríais explicarme cómo habría que modificar el código para que siga funcionando bien?
muchas gracias de antemano
Publicado por: LABmouse en 18 de Diciembre de 2007, 00:57:29
FELCITACIONES!!
Publicado por: dogflu66 en 18 de Diciembre de 2007, 11:48:07
hola a todos.
soy nueva en esto, y me gustaría haceros unas preguntas sobre miguelito...
-podrías publicar una lista con todos los componentes que necesito para montarlo?
-para qué es la pantalla de lcd que usas en la controladora?
-en el caso de que miguelito se encontrara con otra línea oscura perpendicular en su trayectoria, qué es lo que haría?
realmente te curraste un montón lo de meter los sensores en los motores, pero lo veo muy complicado, así que podríais explicarme cómo habría que modificar el código para que siga funcionando bien?
muchas gracias de antemano
Esta semana retorno con el articulo de la controladora "Chiquitina" la que controla a "Miguelito".
El articulo actual es muy antiguo e incompleto, y hace tiempo que quiero actualizarlo y completarlo,
entre otras muchas cosas falta añadir la lista de componentes.
La lista de componentes tendrás que obtenerla a mano del esquema, los valores están bien detallados
si tienes alguna duda sobre algun componete me lo preguntas junto con el nombre que tiene en el esquema.
Es una controladora de propósito general asi que tiene un poco de todo y en especial el LCD tiene
muchas aplicaciones una no menos importante que otras es la de depuración de código.
Con este micro se pueden generar programas relativamente complicados (extensos),
viene muy bien para mostrar información de las distintas rutinas que nos facilita la depuración del programa.
Por ejemplo, con el driver que lleva no se tiene que controlar forzosamente motores dc,
se pueden controlar reles o volviendo a los motores se puede experimentar con un motor paso a paso.
Y con sus numerosos puertos I/O se pueden controlar muchos servomotores, etc.
Otro ejemplo, el puerto rs232 que lleva para la comunicación con otros dispositivos como puede ser el PC,
Esta preparado para trabajar fácilmente 485 o módulos de radio ya sea tx o rx.
Y ahora no recuerdo bien la logica del siguelineas, esta hecha para pasar los cruces de largo y detectar el fin de una linea
pero mas en concreto no te podria decir, ten encuenta que es un tema muy antiguo tendria que revisarlo y eso lleva tiempo
y mas teniendo en cuenta que actualmente lo tengo desmontado... :mrgreen:
Pero ahora al retomar el articulo todo eso quedara reflejado en el... :-)
Publicado por: dogflu66 en 18 de Diciembre de 2007, 15:14:04
:shock: Como es que nunca vi este hilo???... Para decirles que son ustedes lo mejores!!!
FELCITACIONES!!
Master ya sabes que siempre hay un lugar para ti por este rinconcito del foro... :mrgreen:
Publicado por: nickel-back en 18 de Diciembre de 2007, 15:42:23
Si alguien conoce de alguna página donde venga detallada la construcción de un siguelíneas con un pic16f877, que por favor lo ponga por aquí.
Muchas gracias por todo, dogflu
Publicado por: dogflu66 en 18 de Diciembre de 2007, 16:01:31
Bueno, pues me pondré con ello, a ver qué tal sale... si tengo alguna duda, descuida que te escribiré, dogflu :mrgreen:
Si alguien conoce de alguna página donde venga detallada la construcción de un siguelíneas con un pic16f877, que por favor lo ponga por aquí.
Muchas gracias por todo, dogflu
No se si tienes el articulo completo del Miguelito, aqui te lo dejo
http://www.4shared.com/file/1694958/a5c96550/bot_miguelito_robot_siguelineas.html
y un video
Publicado por: nickel-back en 18 de Diciembre de 2007, 18:03:37
Probablemente mañana te ponga el porrón de dudas que tengo :D
Publicado por: huichoman en 04 de Enero de 2008, 14:10:59
La primera prueba
La prueba final
Saludos.
Publicado por: RedPic en 04 de Enero de 2008, 17:55:23
Publicado por: huichoman en 04 de Enero de 2008, 18:37:15
Aquí está el bicho posando para la foto.
(http://huichoman.diinoweb.com/files/seguidorh.jpg)
Publicado por: Nocturno en 04 de Enero de 2008, 18:46:05
Publicado por: AKENAFAB en 04 de Enero de 2008, 21:36:25
Felicitaciones por tu seguidor!!
:-/ :-/ :-/
Que estes bien!!
Atentamente
Akenafab
Publicado por: dogflu66 en 05 de Enero de 2008, 19:39:36
Tambien vi que le pusiste piezas de lego.
Felicidades por tu exito.
Publicado por: poseidon20 en 05 de Enero de 2008, 21:14:12
1° Siempre hay que encomendarse al Altisimo
2° La primera prueba siempre es suseptible a fallos
3° Y la prueba final es la que nos reconforta al final
Muy bueno el seguidor de linea, yo diria que es de las 3B, Bueno, Bonito y Barato :D
Publicado por: huichoman en 05 de Enero de 2008, 22:44:00
Saludos. y si hay peticiones le muestro la foto de como quedó el seguidor después de la caida del primer video. jejejeje.
Publicado por: jim_17 en 06 de Enero de 2008, 13:52:26
Publicado por: poseidon20 en 06 de Enero de 2008, 20:06:46
Saludos. y si hay peticiones le muestro la foto de como quedó el seguidor después de la caida del primer video. jejejeje.
Pues hombre queremos ver como quedo el bicho despues de dar sus primeras rodadas y darse contra el suelo :mrgreen: :mrgreen: y si hay video de ese momento mucho mejor :D :D
Publicado por: jordicat07 en 20 de Enero de 2008, 10:58:58
Mis problemas empiezan cuando quiero ampliar el numero de sensores para poder distinguir bifurcaciones. Para ello hago una placa de 6 sensores que parece que funciona correctamente y paso a utilizar un PIC 16F876 + L293D. Las placas por separado parece que funcionan bien (sensores placa de sensores funciona (http://www.youtube.com/watch?v=nuFpb81sMVA) ) pero conecto los sensores al puerto A del pic y la tensión cae a menos de la mitad (?) con lo que al pic le entra un 0 en lugar de 1, y consequentemente el programa no responde adecuadamente. El programa es senzillo de momento solo sigue lineas, activo PORT A como digital y de entrada y el PORT B de salida.
Le he dado bastantes vueltas al tema y no consigo dar con el fallo. Una bateria de pilas alimenta la placa de control y los sensores, y otra bateria se encarga de la alimentacion de los motores. Les envio un pdf con el esquema de las placas vistos desde la cara de los componentes, por si alguno de Ustedes tiene la amabilidad de echarle un vistazo (http://C:\Documents and Settings\JOR EL\Mis documentos\CIRCUITS PLAQUES\Circuits FOROS B.jpg)
Publicado por: jordicat07 en 20 de Enero de 2008, 11:24:41
Publicado por: jfh900 en 20 de Enero de 2008, 11:29:26
Antes de poder seguir creo que es necesario publiques tu esquema eléctrico con las conexiones y los valores de los componentes para ver que ocurre, la placa del circuito vista desde los componentes pues no dice mucho y seguir las conexiones eléctricas siguiendo las pistas cansa bastante.
Un saludo
Publicado por: jordicat07 en 20 de Enero de 2008, 12:22:13
Antes de nada bienvenido al foro jordicat07 esperamos que tu estancia sea agradable entre nosotros.Hola jfh900, gracias por la indicación. No dispongo de un esquema electrico con las conexiones, intentare confeccionar uno, aunque sea a mano, y lo publicaré.
Antes de poder seguir creo que es necesario publiques tu esquema eléctrico con las conexiones y los valores de los componentes para ver que ocurre, la placa del circuito vista desde los componentes pues no dice mucho y seguir las conexiones eléctricas siguiendo las pistas cansa bastante.
Un saludo
Saludos
Publicado por: dogflu66 en 20 de Enero de 2008, 20:26:15
No creo que sea, pero todos los pic tienen diodos en antiparalelo de 5.5 zener en sus pin exceptuando
un pin del puerto A que solo tiene uno, ahora no recuerdo cual es. Por lo que si se les inyecta una tension
superior a 5.5V sin colocar resistencia limitadora pasan cosa extrañas con las tensiones.
Publicado por: dogflu66 en 20 de Enero de 2008, 20:42:18
(http://img248.imageshack.us/img248/5912/6ecny70ver100tj9.jpg)
Publicado por: jordicat07 en 24 de Enero de 2008, 22:53:13
Publicado por: Cryn en 25 de Enero de 2008, 19:28:38
tanto pic, como sensores, como driver l293; y no recuerdo haber tenido problemas
ahora nose si alguien hizo algo diferente por seguridad
Publicado por: poseidon20 en 25 de Enero de 2008, 20:05:40
Publicado por: dogflu66 en 25 de Enero de 2008, 23:00:40
te dejo el esquema de mi placa para robotica.
http://img87.imageshack.us/img87/6237/mver14hy0.jpg
Todas las masas comunes.
Publicado por: poseidon20 en 26 de Enero de 2008, 02:22:02
Publicado por: jordicat07 en 26 de Enero de 2008, 19:04:05
Publicado por: dogflu66 en 26 de Enero de 2008, 21:41:04
Puede que el fallo este en la impedancia de entrada del 40106, puedes bajar
el valor de la r de 47k a 10k. Esto tiene su logica en que todos los 40106 no tienen
la misma impedancia de entrada, con el de arriba tiene que funcionar bien el circuito.
Ya que en su tiempo cuando lo publique mucha gente lo utilizo y le fue bien.
El mismo circuito tambien lo he utilizado para contar rpm y fuen bien.
Los motores durante el arranque o cuando se le pide giros rápidos a nuestro bot piden un
pico de corriente instantánea muy grande y pueden provocar reset al micro, usando
capacidades grandes se suele corregir y también limitando en corriente la línea de alimentación
de los motores o el caso de seguir los problemas la solución muy buena la que indica el
compañero es la de usar una fuente distinta de alimentación para los motores.
Publicado por: jordicat07 en 27 de Enero de 2008, 09:35:14
.
La placa va en la parte delantera a ras del suelo.
La placa de control la tengo en la parte superior del robot. He probado de mandar instrucciones del PIC a los motores (sin la conexion de los sensores) y funcionan correctamente. Los motores los alimento con otra bateria y la tierra es común a las dos baterias.
El problema aparece cuando (con todas las conexiones de alimentación puestas, y el cableado del pic al l293d puesto) CONECTO los cables que llevan el señal de la salida del 40106 de la placa de sensores al puerto del PIC. Entonces la tensió en la placa de sensores me baja y como consequencia la señal que dan al PIC. He probado diferentes 40106 y con todos pasa lo mismo. Tambien he pensado lo que dices de que sea un problema de impedancias pero no se a que nivel, no llego a más :mrgreen:
Por partes todo parece funcionar, pero cuando conecto los cables de los sensores al PIC, la cosa falla.
El tema de condensadores como filtro, ya he puesto todos los que me recomendasteis.
En fin, a seguir probando ...
Publicado por: jordicat07 en 27 de Enero de 2008, 10:55:16
Publicado por: dogflu66 en 27 de Enero de 2008, 11:12:49
PD. Repasa y Repasa, seguro que hay un fallo tonto
Publicado por: jordicat07 en 27 de Enero de 2008, 18:04:04
Publicado por: dogflu66 en 27 de Enero de 2008, 18:14:33
Publicado por: Cryn en 27 de Enero de 2008, 19:41:23
vamos que se puede
Publicado por: jordicat07 en 29 de Enero de 2008, 21:12:55
obs. el pin 8 se corresponde con Vcc2, la alimentacion de la carga.
o la pregunta hecha al revés: si tengo la placa de control alimentada y sin la bateria de motores, ¿la tensión entre los pines del l293, que corresponden a la alimentación de los motores, debe ser 0 V?
Publicado por: dogflu66 en 01 de Febrero de 2008, 21:31:26
si esa tension no es mas que un retorno interno sin capacidad
de dar corriente, en este caso seria logico ya que no existe un
aislamiento total entre la logica de control y de potencia, para
esto tendriamos que pasar a otro tipo de circuito integrado de
seguro mas costoso.
Publicado por: jordicat07 en 09 de Marzo de 2008, 17:17:03
type="application/x-shockwave-flash" width="425" height="350"></embed></object>[/youtube]
Publicado por: jim_17 en 09 de Marzo de 2008, 19:19:07
Publicado por: dogflu66 en 09 de Marzo de 2008, 20:19:37
Publicado por: poseidon20 en 15 de Marzo de 2008, 02:31:56
Aún no he encontrado el problema, pero sin pic tambien funciona: directamente de la tarjeta de sensores al driver del motor. :-/ :-/
oe queeeeee??????, eso si fuera de gracioso, esta raro, como es que sin pic se controla el carrito, por ahi deben venir los problemas que tienes, ya que el driver debe estar escuchando al pic y a los sensores a la vez entonces por eso que hace cosas raras, hay que revisar vien esa placa y el esquematico :mrgreen:
Publicado por: RedPic en 15 de Marzo de 2008, 06:56:41
Unas preguntas: En las competiciones de sigue-lineas ¿se prima la velocidad? ¿es la exactitud en el seguimiento lo que se valora? ¿los circuitos son simples o se cruzan una vez haciendo un ocho o incluso mas veces?
Publicado por: manex_1987 en 15 de Marzo de 2008, 08:15:16
Aunque no he estado en ninguna presente, he hojeado alguna que otra en youtube. Desde luego, lo que se prima es el tiempo que tarda en hacer el recorrido, luego una buena velocidad es apetecible. Ademas, como bien dices, en muchos campeonatos se hacen carreteras con cruces, o con giros enplan arista de mas de 90º, de los que solo salen bien parados los que tienen una configuracion de encoders adecuada y un algoritmo de control currado.
Lo de los cruces, aun asi, se suele poner para "liar un poco" al robot pero sigo creyendo que la finalidad es la de hacer un recorrido dado, no el de buscarte tú el final del laberinto... para eso hay otras modalidades.
Publicado por: AKENAFAB en 15 de Marzo de 2008, 10:12:37
En las competiciones sigue lineas, lo que cuenta es hacer cierto numero de vueltas en el menor tiempo posible.En algunas dan puntos extra por seguir fielmente el camino , diseño , etc...
Otra modalidad es la de bifurcaciones , donde es un revoltijo de lineas y te dicen que debe dar 3 vueltas , despues de eso ya tomar alguna bifurcacion y detenerse.Otras solo es sseguir la inercia de la pista.
Otra mas completa , es robot laberinto.Donde el robot sigue una linea , esta siendo mas pequeña de max. 5mm ancho , bifurcaciones y ángulos de 90°.En algunos casos al hacer el 2do. recorrido , el robot ya debe tomar la ruta mas corta , es decir , que procesando la primera vuelta determina cual es el camino correcto y el mas rapido. En todas se premia velocidad y dan plus por ciertas caracteristicas.
Saludos!!
Atentamente
Akenafab
Publicado por: jordicat07 en 15 de Marzo de 2008, 19:02:09
como muy bien han comentado los compañeros hay diferentes modalidades de sigue lineas o rastreador: velocidad, con bifurcaciones, con cambios bruscos de dirección, etc. hasta donde llegue la imaginación. La diferencia entre unos robots y otros radica en el numero y el tipo de sensores que incorporan, y como no, en el software que tienen implementado. desde simple logica a logica difusa. La velocidad o bien se consigue controlando la tensión del motor o bien con PWM en función del tramo de circuito (si es recto aumenta, si curvo disminuye).
Manex:
En los circuitos con bifurcaciones estas se indican con antelación con un pequeño guion de pista, paralelo a la principal, por el lado que debe coger el robot. No puede ser aleatorio.
Saludos
Publicado por: jordicat07 en 15 de Marzo de 2008, 19:12:39
Actualmente lo hago funcionar con solo los dos sensores centrales, el señal que envian és normalizado por un 40106 y enviado al driver 293d, donde fijo los enable de los motores a 1 y conecto el señal al control de los motores. Si los sensores detectan, el motor correspondiente se pone en marcha, sino se para.
La placa de sensores lleva 6 sensores: dos centrales para seguir la linea, dos en los extremos para detectar las bifurcaciones y dos más pegados a los centrales para seguir el contorno de la linea en el modo bifurcación. Tienes razón en lo referente a que pasa algo con el pic, pero llevo unos dias sin poder dedicarme al bicho :mrgreen:.
Saludos
Publicado por: RedPic en 15 de Marzo de 2008, 19:13:43
Publicado por: jordicat07 en 15 de Marzo de 2008, 19:21:44
En la elaboración del programa se deben implementar los algoritmos para cada posible situación. Y luego, a rastrear la pista y suerte.
Saludos
Publicado por: afisicos en 12 de Abril de 2008, 15:09:46
este es el que hice yo hace unos meses.
No lleva micro. solo 2 sensores que apagan cada uno un motor al "ver negro"
van conectados a un transistor para aumentar la corriente de la señal, y después a un LM293D que es el que maneja los motores con una bateria de 4 V
El cuerpo es cartón, palillos y silicona :P
Publicado por: dogflu66 en 12 de Abril de 2008, 17:28:40
Publicado por: AKENAFAB en 12 de Abril de 2008, 17:37:47
Felicitaciones!!
Sigue muy bien la linea!!
Saludos!!
Atentamente
Akenafab
Publicado por: afisicos en 12 de Abril de 2008, 20:55:53
Publicado por: gu1llermo en 12 de Abril de 2008, 22:40:01
Publicado por: kime90 en 07 de Junio de 2010, 01:09:12
pero al conectar el segundo motor este deja de funcionar...(los dos motores no responden a los sensores)
podria alguien pasarme un esquema de como componer este error de mi siguelineas..
saludos..
Publicado por: dogflu66 en 07 de Junio de 2010, 06:00:49
Kime90 no sé a que te refieres.
De todas formas aquí te puedes descargar lo que hay sobre el Bot Miguelito a ver si te sirve:
http://www.freewebs.com/glafebre/miguelito.htm
Publicado por: willynovi en 07 de Junio de 2010, 10:53:38
Para el caso de los velocistas el circuito no tiene curvas muy cerradas y por lo general corresponden a un radio constantes, o sea, no tienen quiebres a 90°.
Para el caso de los seguidores de linea, ahi si ya es otra cosa, se tienen pistas con lineas cruzadas y ese tipo de dificultades.
Les doy un dato importante, ojo no me he leido todo el hilo quizas ya este publicado y disculpenme por la desprolijidad, prometo leermelo para ver si puedo aportar algo, bien el dato es que para lograr una buena velocidad el diseño que anda bien es tipo triciclo, con la rueda de direccion comandada con un servo. Incluso tambien es la rueda propulsora en algunos casos. Yo hice uno, creo por ahi ha quedado, almenos la parte mecanica, me ha quedado pendiente la electronica.
La competencia que organizamos nosotros en Bahía Blanca (Argentina) cada año, ya vamos por la 8va (tercera de velocista), es del tipo velocista.
Aqui les dejo el enlace por si quieren participar http://www.grsbahiablanca.com.ar/index.htm
Publicado por: Jorge555 en 08 de Junio de 2010, 00:50:51
Las masas deben de ir todas unidas.
Yo he hecho algún velocista que otro (no seguidor), te dejo el link por si te da alguna idea: http://www.jmnlab.com/robotzero/robotzerov.html
Saludos.
Publicado por: Nocturno en 08 de Junio de 2010, 01:51:11
Publicado por: Strepto en 08 de Junio de 2010, 09:38:14
Un saludo!
Publicado por: Jorge555 en 08 de Junio de 2010, 13:20:12
Quedará algo similar a ésto, con todos los módulos de electrónica hechos directamente en el pcb.
(http://farm2.static.flickr.com/1193/4608651453_1b25433b93.jpg)
Saludos.
Publicado por: Nocturno en 08 de Junio de 2010, 14:57:51
Pues con la velocidad que alcanza deberías ir pensando en ponerle alerones delante y detrás para aumentar la carga aerodinámica en las curvas :D
Publicado por: Strepto en 08 de Junio de 2010, 16:14:22
Publicado por: dogflu66 en 08 de Junio de 2010, 17:03:21