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Mecatrónica => Robótica => Mensaje iniciado por: alcubo01 en 08 de Octubre de 2009, 11:34:14
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Hola, acabo de terminar un robot. Se trata de un explorador con cámara, controlado por Xbee desde el PC.
Fotos del robot:
(http://img23.imageshack.us/img23/8775/dcam0339.jpg)
(http://img104.imageshack.us/img104/3426/dcam0336.jpg)
(http://img62.imageshack.us/img62/8356/dcam0341.jpg)
Foto de la interfaz:
(http://img4.imageshack.us/img4/6677/programag.jpg)
Los materiales usados para la estructura son:
- Piezas para colocar los servos de aluminio.
- Rueda loca delantera
- Ruedas de tracción directamente compatibles con servos futaba.
- Chasis de PVC
- Piezas de mecano para el soporte de la rueda loca y sujección de las baterías
Servos:
- 4 x Futaba S3003 ( 2 para la tracción y otros dos para Pan/Tilt de la cámara)
Electrónica:
- 1 Placa conexión PC-Xbee con un circuito de adaptación de niveles 232
- 1 Placa de control de servos (me basé en la que algunos compañeros desarrollaron en el foro)
- 1 Placa conexión Xbee-Controladora de servos con adaptación de niveles
- 1 Cámara y el correspondiente receptor para la captura de video
Alimentación:
- 1 Batería de Lipo para alimentar la tracción del robot y pan/tilt de la cámara
- 1 Batería de Lipo para alimentar la controladora de servos y modulo Xbee
- 1 Batería NiMh para alimentar la cámara
Funcionamiento básico
- a) Interfaz programada en Java para el control del robot. Podemos manejarlo mediante el ratón (pulsación de botones), mediante el teclado (cada direccion o movimiento mapeado en una tecla) o enviando las tramas de control directamente a la controladora de servos.
- b) El movimiento seleccionado se envía mediante el puerto serie a la placa de adaptación de niveles Xbee.
- c) Se transmite de un módulo Xbee a otro
- d) La orden pasa del Xbee a otra placa de adaptación de niveles
- e) Se entrega la orden a la controladora de servos.
- f) La controladora de servos nos envía información si se ha ejecutado correctamente la orden. Esta información sigue el camino inverso hasta mostrarse en la interfaz java.
Adjunto unos videos del funcionamiento:
Paseo en Robot por mi casa:
Interfaz Java:
Robot en Movimiento:
Placa de adaptación Xbee-PC:
Adjunto también al post el esquema de la placa de adaptación Xbee y el código fuente del programa interfaz en java. Otro uso que le dí a la interfaz y creo que es bastante útil, es calibrar el movimiento de servos. Al principio incluí un par de botones que sumaban o restaban un determinado valor a los servos, y gracias a esto se consigue ajustar los movimientos de parada, avance y giro rápidamente, porque hacemos todas las pruebas inalámbricamente.
Un saludo!!
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Hola.
Esta muy interesante.
Una pregunta: El envío de la señal de vídeo lo haces por medio de que?
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muy buenoo!!! felicitaciones !
saludos
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Está muy chulo alcubo. Felicidades y gracias por compartirlo.
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tengo la misma duda de MLO__ como es la transmision del video?....
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Pues la Tx de video la hago con un kit de camara inalambrica que compré. El receptor lo puedes enchufar a la Tv o a una capturadora en el ordenador (la salida es video compuesto).
Thanks
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excelente trabajo
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esta interesante el robotcito, muy buen trabajo
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El otro día descubrí unas librerías en Java para comunicarse con los accesorios de la Wii, Wiiremotej
http://www.world-of-cha0s.hostrocket.com/WiiRemoteJ/
A modo de ejemplo dejo un video del control de un robot con la WiiBalanceBoard:
Para el que le pique la curiosidad, me basé en estos ejemplos para empezar a usar la librería.
http://www.wiili.com/forum/balance-board-samples-t4199.html
Como unico inconveniente, hay que usar el driver Bluetooth de widcomm. El tutorial para instalarlo:
http://www.psicofxp.com/forums/hardware.58/840107-tutorial-instalar-widcomm-5-1-0-a.html
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muy bueno, felicidades por el robotico!
y que hay de las baterías de que tipo son y cuanto tiempo aproximadamente puede ir explorando el robot?
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Pues las baterias son de lipo, si no recuerdo mal 7.4V 2400 mA. Sobre la duración, sólo puedo decirte que alimentando dos servos para la tracción duran bastante (yo diría que horas), pero nunca he dejado que se descarguen, siempre las he puesto a cargar antes.
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Felicitaciones Alcubo! :-/
Norberto
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Hola, antes que nada quiero felicitar a Alcubo01 por su proyecto, esta muy bueno......
Y respecto a mi mensaje, yo estoy trabajando en un proyecto con un robot móvil y quiero comunicarlo a la pc y viceversa, para transmitir información. Quiero hacerlo utilizando el puerto USB y un par de transmisores Bluetooth USB.
Utilizó el PIC18F4550-I/P.
Entonces:
¿si establezco la comunicación por cable usb a pc, luego puédo enchufar los transmisores y funcionará directamente? o ¿téngo que tener algo más en cuenta?
:-/
Saludos a todos
Guille
PD0: estuve buscando en el foro pero no encontre info a cerca de este punto.
PD1: disculpas si este o es el tema adecuado para hacer la pregunta...
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Hola,muy bueno eso de la interfaz en JAVA,me podrias decir en que IDE desarrolaste esa parte?,apenas empiezo con JAVA y ese ejemplo que has compartido me serviría mucho trabajarlo,gracias.
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Pues lo desarrollé con Eclipse. Para poder cargarlo y compilarlo correctamente necesitarás algunas librerías.
Un saludo
P.D: El código un poco más ordenado y con soporte para Wii BalanceBoard tengo pendiente colgarlo. Lo apuntaré como propósito de año nuevo!!
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Primero que todo FELICIDADES muy interesante tus proyectos!!
Tengo un amigo que a utiliza xbees y creo tu programa le será d gran ayuda.
:-D Gracias por compratir la información!!
Saludos!!
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olaa me parece perfecto el proyectoo :) me gustaria saber cual es la placa de control de los servos que utilizaste y su me puedes decir mejor y cual de todos es el codigo de la interfaz tengo un problema con ellos y no me deja correrlos
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buenas a todos
por favor, podrias decir que marca i modelo de camara has usado?
gracias
Felicidades por su trabajo, eres un artista!
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Hola, acabo de terminar un robot. Se trata de un explorador con cámara, controlado por Xbee desde el PC.
HOla, un gusto poder hablar contigo.. he visto muchos de tus proyectos y veo que estas muy bien capacitado en el area de xbee, estoy actualemente haciendo una aplicacion para este estandar, necesito probar una conexion facil entre dos zigbee que puedan leer algo del puerto, luego de esto estoy segura de poder seguir pero necesito un poco de tu ayuda, esos programas que dejaste en el robot no puedo abrirlos desde eclipse y bueno pudiera hacerlos de nuevo pero requiero de paquetes y no me deja.. xfavor podrias ayudarme con un ejemplo sencillo y guiandome un poco( si pudiera ser leyendo los puertos analógicos).. por favor.. llevo algún tiempo tratando esto. gracias
Fotos del robot:
(http://img23.imageshack.us/img23/8775/dcam0339.jpg)
(http://img104.imageshack.us/img104/3426/dcam0336.jpg)
(http://img62.imageshack.us/img62/8356/dcam0341.jpg)
Foto de la interfaz:
(http://img4.imageshack.us/img4/6677/programag.jpg)
Los materiales usados para la estructura son:
- Piezas para colocar los servos de aluminio.
- Rueda loca delantera
- Ruedas de tracción directamente compatibles con servos futaba.
- Chasis de PVC
- Piezas de mecano para el soporte de la rueda loca y sujección de las baterías
Servos:
- 4 x Futaba S3003 ( 2 para la tracción y otros dos para Pan/Tilt de la cámara)
Electrónica:
- 1 Placa conexión PC-Xbee con un circuito de adaptación de niveles 232
- 1 Placa de control de servos (me basé en la que algunos compañeros desarrollaron en el foro)
- 1 Placa conexión Xbee-Controladora de servos con adaptación de niveles
- 1 Cámara y el correspondiente receptor para la captura de video
Alimentación:
- 1 Batería de Lipo para alimentar la tracción del robot y pan/tilt de la cámara
- 1 Batería de Lipo para alimentar la controladora de servos y modulo Xbee
- 1 Batería NiMh para alimentar la cámara
Funcionamiento básico
- a) Interfaz programada en Java para el control del robot. Podemos manejarlo mediante el ratón (pulsación de botones), mediante el teclado (cada direccion o movimiento mapeado en una tecla) o enviando las tramas de control directamente a la controladora de servos.
- b) El movimiento seleccionado se envía mediante el puerto serie a la placa de adaptación de niveles Xbee.
- c) Se transmite de un módulo Xbee a otro
- d) La orden pasa del Xbee a otra placa de adaptación de niveles
- e) Se entrega la orden a la controladora de servos.
- f) La controladora de servos nos envía información si se ha ejecutado correctamente la orden. Esta información sigue el camino inverso hasta mostrarse en la interfaz java.
Adjunto unos videos del funcionamiento:
Paseo en Robot por mi casa:
Interfaz Java:
Robot en Movimiento:
Placa de adaptación Xbee-PC:
Adjunto también al post el esquema de la placa de adaptación Xbee y el código fuente del programa interfaz en java. Otro uso que le dí a la interfaz y creo que es bastante útil, es calibrar el movimiento de servos. Al principio incluí un par de botones que sumaban o restaban un determinado valor a los servos, y gracias a esto se consigue ajustar los movimientos de parada, avance y giro rápidamente, porque hacemos todas las pruebas inalámbricamente.
Un saludo!!
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:shock: Increible tu trabajo! te felicito... ((:-)) ... tengo una pregunta, ¿ Qué librerías utilizaste en java para comunicarte con el puerto serial?
¿Me basta con las que trae Java o tendría que descargar alguna adicional?
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hola me encuentro haciendo un prototipo de robot, similar al tuyo,,, pero tengo varias dudas,, me gustaria que me ayudes con el circuito que utiliza el xbee s1 receptor que va en el robot,,, nose que PIC UTILIZAR. :(
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saludos
Estoy tratando de realizar una comunicación inalambrica enre 2 xbee, estos xbee debrian realizar la toma de fotos con una camara LINK SPRITE TTL serial, que trabaja a 38400 bps, quiero saber si es posible realizar esta comunicación y también que cámara es la que utilizaste. Gracias
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((:-)) Excelente trabajo amigo esta muy genial =) muchas felicidades :D :D :D :D