Hola, acabo de terminar un robot. Se trata de un explorador con cámara, controlado por Xbee desde el PC.
Fotos del robot:
Foto de la interfaz:
Los materiales usados para la estructura son:
- Piezas para colocar los servos de aluminio.
- Rueda loca delantera
- Ruedas de tracción directamente compatibles con servos futaba.
- Chasis de PVC
- Piezas de mecano para el soporte de la rueda loca y sujección de las baterías
Servos:
- 4 x Futaba S3003 ( 2 para la tracción y otros dos para Pan/Tilt de la cámara)
Electrónica:
- 1 Placa conexión PC-Xbee con un circuito de adaptación de niveles 232
- 1 Placa de control de servos (me basé en la que algunos compañeros desarrollaron en el foro)
- 1 Placa conexión Xbee-Controladora de servos con adaptación de niveles
- 1 Cámara y el correspondiente receptor para la captura de video
Alimentación:
- 1 Batería de Lipo para alimentar la tracción del robot y pan/tilt de la cámara
- 1 Batería de Lipo para alimentar la controladora de servos y modulo Xbee
- 1 Batería NiMh para alimentar la cámara
Funcionamiento básico
- a) Interfaz programada en Java para el control del robot. Podemos manejarlo mediante el ratón (pulsación de botones), mediante el teclado (cada direccion o movimiento mapeado en una tecla) o enviando las tramas de control directamente a la controladora de servos.
- b) El movimiento seleccionado se envía mediante el puerto serie a la placa de adaptación de niveles Xbee.
- c) Se transmite de un módulo Xbee a otro
- d) La orden pasa del Xbee a otra placa de adaptación de niveles
- e) Se entrega la orden a la controladora de servos.
- f) La controladora de servos nos envía información si se ha ejecutado correctamente la orden. Esta información sigue el camino inverso hasta mostrarse en la interfaz java.
Adjunto unos videos del funcionamiento:
Paseo en Robot por mi casa:
Interfaz Java:
Robot en Movimiento:
Placa de adaptación Xbee-PC:
Adjunto también al post el esquema de la placa de adaptación Xbee y el código fuente del programa interfaz en java. Otro uso que le dí a la interfaz y creo que es bastante útil, es calibrar el movimiento de servos. Al principio incluí un par de botones que sumaban o restaban un determinado valor a los servos, y gracias a esto se consigue ajustar los movimientos de parada, avance y giro rápidamente, porque hacemos todas las pruebas inalámbricamente.
Un saludo!!
