Hola Menta, espero que andes bien.
Sería bueno utilizar reguladores individuales para aislar al PIC de posibles ruidos electricos provocados por el servomotor que mencionas en el primer post, aunque también podrías usar al PIC directo a los 6 Volts sin hacerte mayores problemas.
En los datasheet, luego de la explicación del set de intrucciones del dispositivo, viene una tabla donde expresa los valores "extremos" de los mismos y la mayoría tiene éste valor en 7,5 Volts, por lo que 6 Volts no sería gran problema.
De todas formas como te digo al principio y haciendo eco de lo que ya te han comentado, alimentaciones separadas con reguladores de bajo Dropout, son una de las mejores alternativas a usar.
Saludos.
Mario