Utiliza un transistor externo NPN a colector abierto, con una resistencia de pullup a los 10V que necesitas.
El PIC como sabes no puedes polarizarlo a más de 5V.
0j0 que el transistor invierte la señal. Si no quieres que te la invierta, deberás poner un inversor o otro transistor antes, para que tengas doble inversión y la señal que obtengas sea la misma que la original, pero con 10V de amplitud.
