Hola
Tienes razon, necesitas un convertidor digital/analogo....Asi, pensaria en usar PWM aplicado a un amplificador operacional, en la configuracion que tu desees, segun lo que quiere que haga....seguidor de voltaje, amplificador diferencial (respecto de una referencia, la que puede ser GND por ejemplo), ..en realidad la que mas se acomode a tu circuito...
la salida del pic puede ser una resistencia serie, luego un capacitor a tierra y luego otra resistencia de entrada al amplificador operacional.....hay un app note de microchip que habla sobre pwm...en este foro = hay bastante informacion sobre pwm....
espero te sirva de algo....lo demas es tarea tuya..
Suerte