Pues como te explica Marcelo...
Mira, imagina qeu tomas una rueda y le haces 5 perforaciones. Tendrías cinco puntos para posicionarte colocando un optoacoplador p. ej. Bien hasta aquí no.
Pero así no tienes medio de saber para donde se mueve, el sentido.
Entoces lo que haces es colocar otro optoacoplador, que de una señal 90º desfasada con respecto a la otra. Osea, tendríamos estas señales:
Codigo:
____ ____ ____ ____ ____
__| |____| |____| |____| |____| CANAL A
____ ____ ____ ____ ____
____| |____| |____| |____| |____| CANAL B
Que conseguimos con esto, pues si lo hacemos con las subidas, viendo quien sube primero obtenemos el sentido de giro. Además, puedes obtener más resolución, multiplicas por 4 la resolución del encoder, que en nuestro caso como era de cinco pulsos por canal, 5x4 = 20 pulsos por vuelta. Si te fijas tienes un cambio de nivel, en conjunto, cada 90º. Como 360º/90º = 4, por eso lo de 4 veces más.
Bueno, también hay encoders que además de estas dos señales tienen otra canal, CANAL I, que es un tacómetro, un cuenta vueltas.
Ese en concreto es uno que estoy usando, de HP, que tiene 200 pulsos por canal. Por lo que se podrían llegar a tener 800pulsos por vuelta.
Estos son los denominados Encoders Ópticos.
Luego tenemos encoders absolutos, que son los más caros, ya que estos dan información exacta de cada posición. Los hay de distintos bits de resolución. Sí, la salida es en bits, 6bits, 8, 10... Cuantos más, más caro.
Este es igual que el anterior, pero en lugar de llevar una corona de perforaciones lleva muchas, tantas como bits tenga el encoder y tantos sensores ópticos. Aunque en lugar de perforaciones, lleva una carta codificada, con espacios en negro y blanco (es más o menos como lo usado para los seguidores de linea negra). Para una posición concreta, dara por ejemplo Blanco-Negro-B-B-N-B, que en la salida del encoder sería 101101 (o al revés, no sé, pero eso da igual, es para que tomes idea.)
Luego están los encoders que se hacen con potenciómetro, los usados por los servos, con la limitación de que tan sólo gira algo más de 180 grados.
Dependiendo de la precisión, puede hacerte tu propio encoder, en base a lo contado. Por ejemplo, en lugar de usar perforaciones y optoacoplador, puedes usar un bumper y muchas clemas en un engranaje grande. Como si pones un final de carrera... pero poniendo muchos separados el mismo ángulo (muchos clemas, no bumper eh!, bumper uno sólo). Ya tienes un encoder casero.
Hace unos días hicimos uno así porque el encoder nos estaba dando problemas con el ruido y ... vamos, que nos hemos pegado dos semanas con put·/%$·
/% encoder. Hicimos esto y funcionó, sólo es para posicionar 21 campos en una circunferencia (ahora me dirán porqué no usé un paso a paso...). La cosa es que al final, me peleé uno poco mas con el encoder y conseguí domarlo. Es que le estamos dando un uso que... vamos que lo estamos desperdiciando. Pero es lo que quieren... ellos pagan.
Oye, y de que iba el tema....
En fin, que creo que se me acaba de caer un dedo AAAAH!dios
