Es una pregunta que me he formulado varias veces. A pesar de no aprofundizar sobre el tema, me temo que depende del número de recursos que estes utilizando en el PIC. Si por ejemplo usas interrupciones creo que el programa va algo más lento.
De todas maneras, es un tema interesante que a todos nos afecta y que estoy seguro que nos hemos preguntado muchas veces. A ver si alguien sabe el tema con mas certeza.