Si no es un motor paso a paso, la regulacion de la velocidad la podrias hacer por PWM, es muy facil, ademas en el CC01 tenes arrays de contadores y un timer especial para PWM con interrupciones y por HARD, fijate, cualquier cosa pregunta, yo usaria el CC01 es barato y tiene el hardware que vos precisas, el C51 te va a servir pero vas a tener que trabajar por soft y dependiendo de la aplicacion que le hagas correr se te va a complicar.
Espero tu post.-