Hey Bruno
En la página de Nocturno se publicó el trabajo escrito del proyecto de una forista llamada Xelene. habla sobre PICs y redes CAN.
http://manolo.auna.com/descargas.htmlTalvez sólo te interese el capítulo 5.
Capítulo 5: Comunicaciones CAN
5.1. Introducción
5.1.1. El CAN y su historia
5.1.2. Aplicaciones
5.2. Características del bus CAN
5.3. Arquitectura de capas
5.3.1. Capa física
5.3.2. Capa de enlace de datos
5.4. Mensajes y tipos de tramas
5.4.1. Trama de datos
5.4.2. Trama remota
5.4.3. Trama de error
5.4.4. Espacio entre tramas
5.4.5. Trama de sobrecarga
5.5. Acceso múltiple y arbitraje de acceso al bus
5.6. Especificaciones
5.7. Protocolos CAN de alto nivel
5.8. Implementación de microcontroladores CAN
5.8.1. Stand-Alone CAN Controller
5.8.2. Integrated CAN Controller
5.8.3. Single-Chip CAN Node