Alguien se habia preguntado esto de los paso a paso?

[proteus]

Hola Compañeros, que tal?.....

A ver tengo unas dudas con respecto a los motores paso a paso:

1. La literatura habla generalmente de 2 tipos de motores paso a paso,
   los unipolares y los bipolares, hasta donde he visto el problema con los motores
   bipolares es la etapa de potencia, pues hay que realizar dos (2) puentes H para el
   control de potencia, mientras que para el unipolar la etapa de potencia es mas sencillo,
   el motor bipolar en algunas partes dice que tiene poca precision, pero porque las impresoras
   por ejemplo traen motores bipolares para posicionar los cartuchos??, cual en realidad posee
   mayor precision?, cuales son las verdaderas ventajas y desventajas de cada uno?.

2. Para el caso de los motores unipolares se habla en algunas partes de 3 tipos de control.
   A. paso completo
   B. medio paso
   C. micropaso
   En otras partes hablan de:
   A. paso doble
   B. paso y medio
   c. paso completo
   Cual es la manera correcta de expresar e control, pues la verdad me confunde el paso completo,
   estaba acostumbrado a que el paso completo es el que se hace saturando de a 2 bobinas pero en
   un sitio encontré que el paso completo es el que se hace saturando una sola bobina, pues cuando
   consigues un paso a paso el fabricante te da el paso del motor y este se asume que es cuando
   usted satura una de las bobinas, o me equivoco?

3. En algunas partes dan el control de los motores de la siguiente forma:

   A. B1, B2, B3, B4 para la saturacion de una sola bobina
   B. B1+B3, B1+B4, B2+B4, B2+B3 para la saturacion de 2 bobinas

   En otras partes lo he visto de esta forma:

   A. B1, B2, B3, B4 para la saturación de una sola bobina
   B. B1+B2, B2+B3, B3+B4, B4+B1 para la saturacion de 2 bobinas

   Yo personalmente lo he hecho con la segunda opción y me funciona, la primera opción no la he
   podido hacer funcionar, pero tengo un compañero que puso a funcionar un PAP con la primera
   opción. cual es la correcta?, o puede variar con respecto al motor?, pero entonces no se
   estaria contradiciendo una de las ventajas de los PAP unipolares no?

4. En el manual de un torno CNC de la empresa EMCO aparece algo relacionado con los motores PAP
   que controlan los carros, allí se mencionan los "picos aguja" inyectados a los motores, pero
   no dice con que fin, alguien sabe como se generan y para que sirven estos en el control de
   un paso a paso?

5. Cuando se controla un motor paso a paso en su opcion mas sencilla (1 bobina a la vez)
   por ejemplo, lo que se debe hacer es:

   A. enciendo B1 temporizo, apago B1 temporizo; enciendo B2 temporizo, apago B2 temporizo;
      enciendo B3 temporizo, apago B3 temporizo; enciendo B4 temporizo, apago B4 temporizo;

   B. enciendo B1 temporizo, apago B1 y enciendo B2 temporizo, apago B2 y enciendo B3 temporizo,
      apago B3 y enciendo B4 temporizo, apago B4 y enciendo B1 temporizo y así sigue....

   Pregunta cual es la manera correcta, pues las dos funcionan pero cual es la adecuada?

6. Como se determina el tiempo minimo que se debe tener energizada la bobina para que se produzca
   el paso, pues si lo hago muy rapido no se alcanza a dar el paso; y como determino las RPM
   maximas del motor?

7. Como puedo elevar la velocidad del motor paso a paso?,... sera con los "picos aguja"? o con
   que metodo, claro si es posible?...

Vaya que tengo inquietudes!! .........no?   

Compañeros de antemano muchas gracias por su colaboración!!. Si alguien sabe la respuesta vamos
gracias, si tiene algun documento que tenga la respuesta si puede postearla en el foro, gracias!!

Compañeros la verdad esto me tiene loco!!.... asi que espero su pronta colaboración.  GRACIAS!!

[5GTT]

Hola Compañeros, que tal?.....

A ver tengo unas dudas con respecto a los motores paso a paso:

1. La literatura habla generalmente de 2 tipos de motores paso a paso,
   los unipolares y los bipolares, hasta donde he visto el problema con los motores
   bipolares es la etapa de potencia, pues hay que realizar dos (2) puentes H para el
   control de potencia, mientras que para el unipolar la etapa de potencia es mas sencillo,
   el motor bipolar en algunas partes dice que tiene poca precision, pero porque las impresoras
   por ejemplo traen motores bipolares para posicionar los cartuchos??, cual en realidad posee
   mayor precision?, cuales son las verdaderas ventajas y desventajas de cada uno?.

Las principales diferencias las has citado tu, es mas facil controlar los unipolares, aunque los bipolares con los puentes H integrados no tienen mayor misterio. La precision dependera de cada motor en conceto, del numero de pasos que posea ya que hay versiones de diferente precision para cada tipo.

2. Para el caso de los motores unipolares se habla en algunas partes de 3 tipos de control.
   A. paso completo
   B. medio paso
   C. micropaso
   En otras partes hablan de:
   A. paso doble
   B. paso y medio
   c. paso completo
   Cual es la manera correcta de expresar e control, pues la verdad me confunde el paso completo,
   estaba acostumbrado a que el paso completo es el que se hace saturando de a 2 bobinas pero en
   un sitio encontré que el paso completo es el que se hace saturando una sola bobina, pues cuando
   consigues un paso a paso el fabricante te da el paso del motor y este se asume que es cuando
   usted satura una de las bobinas, o me equivoco?

En realidad el control depende de como juegues con las bobinas, si siempre activas las bobinas de dos en dos unicamente o siempre las activas de una en una obtendras un control de paso completo.

El control de medio paso se hace alternando las excitacion de una sola bobina con la excitacion de dos, asi vas pasando por el punto intermedio de estas y por estas, obteniendo el doble de pasos.

El micropaso no lo conozco y no se me ocurre como debe ser, si existe alguien nos sacara de dudas.

La otra forma de expresar el control en doble paso, ¿paso y medio? y paso completo no la conozco.

3. En algunas partes dan el control de los motores de la siguiente forma:

   A. B1, B2, B3, B4 para la saturacion de una sola bobina
   B. B1+B3, B1+B4, B2+B4, B2+B3 para la saturacion de 2 bobinas

   En otras partes lo he visto de esta forma:

   A. B1, B2, B3, B4 para la saturación de una sola bobina
   B. B1+B2, B2+B3, B3+B4, B4+B1 para la saturacion de 2 bobinas

   Yo personalmente lo he hecho con la segunda opción y me funciona, la primera opción no la he
   podido hacer funcionar, pero tengo un compañero que puso a funcionar un PAP con la primera
   opción. cual es la correcta?, o puede variar con respecto al motor?, pero entonces no se
   estaria contradiciendo una de las ventajas de los PAP unipolares no?

Segun a que bobina llames B1, B2,... 

No aprendas las secuencias, por logica para poner el cursor entre dos bobinas, debes excitar esas dos bobinas, si las tienes bien localizadas te dara igual como se llamen.

4. En el manual de un torno CNC de la empresa EMCO aparece algo relacionado con los motores PAP
   que controlan los carros, allí se mencionan los "picos aguja" inyectados a los motores, pero
   no dice con que fin, alguien sabe como se generan y para que sirven estos en el control de
   un paso a paso?

Ni idea de lo de los picos de aguja

5. Cuando se controla un motor paso a paso en su opcion mas sencilla (1 bobina a la vez)
   por ejemplo, lo que se debe hacer es:

   A. enciendo B1 temporizo, apago B1 temporizo; enciendo B2 temporizo, apago B2 temporizo;
      enciendo B3 temporizo, apago B3 temporizo; enciendo B4 temporizo, apago B4 temporizo;

   B. enciendo B1 temporizo, apago B1 y enciendo B2 temporizo, apago B2 y enciendo B3 temporizo,
      apago B3 y enciendo B4 temporizo, apago B4 y enciendo B1 temporizo y así sigue....

   Pregunta cual es la manera correcta, pues las dos funcionan pero cual es la adecuada?

Siempre he usado la segunda opcion, al siempre estar una bobina energizada el motor no se movera por inercia mientras apagas una y enciendes otra.

6. Como se determina el tiempo minimo que se debe tener energizada la bobina para que se produzca
   el paso, pues si lo hago muy rapido no se alcanza a dar el paso; y como determino las RPM
   maximas del motor?

Yo lo he buscado a "ensayo y error" ya que los motores de que dispongo son reciclados y no tengo ningun dato del fabricante de ellos, creo recordar que Chaly comento un dia por aqui cual era la velocidad maxima que solian alcnzar este tipo de motores.

7. Como puedo elevar la velocidad del motor paso a paso?,... sera con los "picos aguja"? o con
   que metodo, claro si es posible?...

Para aumentar la velocidad debes reducir el tiempo de energizado de las bobinas, aumentando la frecuencia en que se va realizando el ciclo de energizacion,. Como comentabas anteriormente, esto tiene un limite en el que el motor deja de moverse a donde tu quieres y pierde pasos.

Vaya que tengo inquietudes!! .........no?   

Compañeros de antemano muchas gracias por su colaboración!!. Si alguien sabe la respuesta vamos
gracias, si tiene algun documento que tenga la respuesta si puede postearla en el foro, gracias!!

Compañeros la verdad esto me tiene loco!!.... asi que espero su pronta colaboración.  GRACIAS!!

Espero que te haya sido de algo util mis respuestas, de todas formas esta todo mucho mejor explicado en los post de este foro, se ha hablado largo y tendido sobre los PAP anteriormente, te animo a que uses el buscador.

Saludos.

[Trev]

Hola

6. Como se determina el tiempo minimo que se debe tener energizada la bobina para que se produzca
   el paso, pues si lo hago muy rapido no se alcanza a dar el paso; y como determino las RPM
   maximas del motor?

Esta todo relacionado según supongo el fabricante te dara el angulo y los pasos por segundos maximo de ahi sacas segun sea el angulo del paso de tu motor las RPM maximas




O sea que si los pps = 1200 (1200 pasos o pulsos es lo mismo creo por segundo sin perder paso) y tienes un paso de 7,5º
requieres 48 pasos para completar una vuelta que a 1200 pps son 1200/48 Revoluciones x segungo =25 que son 25x60 RPM=1500 RPM como maximo

despues te da el dato de que cantidad de pasos por segundo te conviene darle para sacar el mayor par que en mi caso da 200 pps de ahi deduces la temporización que le daras entre pasos...

7. Como puedo elevar la velocidad del motor paso a paso?,... sera con los "picos aguja"? o con
   que metodo, claro si es posible?...

Solo aumentas los pps
Bueno esto es lo que pude pescar de la hoja de datos de este unipolar que tengo

[Omar266]

Hola
Tengo un proyecto de un brazo robótico de 5 grados de dificultad el cual lo hice con servomotores pero no estoy muy satisfecho por el torque. Me gustaría hacerlo con motores PaP ya que si no me equivoco tienen más torque, he estado leyendo por internet acerca de los motores paso a paso. También he estado probando un bipolar con el PIC16F84a y el L293D en la protoboard y logre que girara, le aumente el retardo para poder contar y saber de cuantos pasos tiene. 

- Cuales son mejores los bipolar o unipolar?
- He visto que el unipolar se puede usar medio paso y paso completo. Y en el bipolar solo es paso completo o se puede usar medio paso?
-Entre mas pasos es mas la precisión?
- También dicen que el bipolar es de más torque. Del unipolar que pierde torque cuando se usa el sistema de medio paso.

Muchas gracias por su ayuda

[Algec]

Mi experiencia es sobre los micropasos,dan un funcionamiento supersuave de los motores, con mucho torque y ademas casi sin ruido. Lo recomiendo de todas todas, la unica problematica ssurje en que el porcesador que genera los pasos debe ser mas rapido ya que debe enviar mas pulsos por seg que uno de trabaje a menos pasos.
Por ejemplo si se trabaja con Mach3 el pc con puerto paralelo debe ser rapido ya que exigira muchisimos mas pulsos /seg del puerto paralelo para un avance de las mismas revoluciones que en un paso completo o medio paso.
Que como hacen micropasos? son sistemas complejos con control de corriente pero basicamente lo que se hace es mandar la corriente controlada a las bobinas para generar una onda speudo senoidal que recorre el bobinado del motor sicnronizandolo con el campo del iman permanente del estator. Al ser sincro y regular en cada momento el campo senoidal que esta presnete el motor dara un pequeño avance intermedio entre una bobina y la siguiente que sera un avance parcial en funcion del campo de la bobina anterior y la siguiente. Si doy un 10% de la primera y un 90% a la segunda bobina, se movera un 10% de paso. En el siguiente micropaso seria 20% a la primera y 80% a la segunda y se moveria otro 10% mas....asi hasta el 100% en la segunda y 0% en la primera

Se que no es una aclaracion muy tecnica pero da una idea de lo que se hace
Mi experiencia es muy muy buena con micropasos.

[Nocturno]

Aquí hay una controlador por micropasos, si te fijas en la imagen obtenida en el osciloscopio entenderás perfectamente la explicación de Algec.

[proteus]

Hola Omar266!... yo te recomiendo los unipolares, dado que si realizas un controlador para unipolar (muy sencillo para pruebas basicas del motor) te sirve dicho motor obviamente, pero si te realizas un controlador para bipolar, pues simplemente no usas el cable que sirve como común entre las bobinas.

He visto que el unipolar se puede usar medio paso y paso completo. Y en el bipolar solo es paso completo o se puede usar medio paso?

Con el motor bipolar también puedes obtener varias resoluciones, pero todo depende del controlador, en el caso de los unipolares te recomiendo el L297 y pasate por la página de Esteca, que tiene todo bien explicado para los unipolares y bipolares, además de circuitos, con el Driver de esteca obtienes buena resolución y velocidad, claro que la opción del amigo Nocturno es excelente!!

Entre mas pasos es mas la precisión?

Si, entre más pasos posee tu motor, mayor precisión puede tener y, si a eso le sumas lo que comentan los amigos Algec y Nocturno, pues muchisimo más, sin embargo hay que tener en cuenta que no todas las aplicaciones requieren de solo precisión, si no también de velocidad y de torque, que en el caso de tu robot pues debes considerar, dado que en los ejes de la parte baja requerirás un elevado torque y baja velocidad, mientras que en las partes superiores no tanto.

También dicen que el bipolar es de más torque. Del unipolar que pierde torque cuando se usa el sistema de medio paso.

Bueno... Hace ya mucho tiempo hice unas preguntas que amablemente respondió 5GTT, pero que con el tiempo y la experimentación, comprobé.... y tiene que ver con los famosos "picos aguja", en realidad es que el driver debe inyectar un voltaje alto (5 veces e voltaje nominal aprox) durante un corto tiempo para vencer la inercia del motor, despues de hacerlo inyecta la tensión nominal para no dañar el motor y mantener la posición adquirida, todo esto te lo explica muy bien Esteca en su pag: Estecahttp://www.******web eliminada por los administradores por quejas reiteradas sobre este usuario****/

Espero haberte aportado algo, por cierto los robots no tienen "grados de dificultad", en realidad son complejos, pero "fáciles" de programar, creo que lo que querías decir es: 5 grados de libertad  ...jejeje!!.... éxitos!!!...