Robot Oruga

[AKENAFAB]

Hola Saludos!!!

Pues unas grandes vacaciones por ello la ausencia jajaj!!!

Que bien Slalen que te animaste a realizarlo, en vdd se aprende muchisimo con este tipo de robot.

Ahora sigo desarollandolo, como bien dices "que se mueva en una forma más real".

Lo que hago es un a ecuacion para el robot, asi no importara el número de módulos, pero  ayayaya matemáticas jajaja.

Lo de la memoria es bueno, es el nuevo implemento que tiene el robot.

Me falta controlar la velocidad del movimiento.

A seguir programando!!

Hasta luego°  Gracias por sus comentarios!!

[esamuelm]

Hola!!!

Viendo tu chiquitín me entraron ganas de hacerme uno 

Y na, ya está "hecho", tengo que mejorar los movimientos (el tuyo es mucho más rápido) pero todo se andará....

Lo he construido con metacrilato de 2,5mm y servomotores Futaba 3003 (como los del cube)

Mi idea es poder grabarle movimientos en una tarjeta de memoria y que los reconozca. Aunque, por ahora, me conformo con que se mueva de una forma más "real".

El micro que he usado para probar es el PIC16F877  que era el que tenía en casa.

El cristal es de cuarzo de 4MHz

Código: [Seleccionar]

LIST P=16F877
__config h'3F39'
;---------------------------------------------------------------------
;ETIQUETAS
;---------------------------------------------------------------------
PDel0 EQU 0x20 ;registro del retardo
PDel1 EQU 0x21 ;registro del retardo
Repet EQU 0x22 ;nº de repeticiones de cada señal
Dato EQU 0x23 ;dato del PWM alto
Dato2 EQU 0x24 ;dato del PWM bajo
ESTADO EQU 0x03 ;REGISTRO ESPECÍFICO
TRISA EQU 0x05 ;REGISTRO ESPECÍFICO
TRISB EQU 0x06 ;REGISTRO ESPECÍFICO
TRISC EQU 0x07

;--------------------------------------------------------------------
;PROGRAMA
;--------------------------------------------------------------------                                   
ORG 0 ;PARA COMENZAR EN LA POSICIÓN CERO DE LA MEMORIA

bsf ESTADO,5 ;PASA AL BANCO 1
movlw 0x00 ;LLEVA 'FF' AL ACUMULADOR
movwf TRISB ;PROGRAMA LA PUERTA B EN salida
movwf TRISA ;programa la puerta C en salida
movwf TRISC ;PROGRAMA LA PUERTA C en entrada
bcf ESTADO,5
clrf TRISB ;BORRA LA PUERTA B 

Ciclo movlw 0x1F
movwf Repet
Repe movlw 0xFF
movwf TRISB
movlw .10
call Ret100
movlw b'01010101'
movwf TRISB
movlw .8
call Ret100
clrf TRISB
movlw .181
call Ret100

movlw 0x1F ;retardo para conseguir el periodo de 20ms
movwf PDel0 ;en el bucle infinito "Leer"
ret decfsz PDel0,1
goto ret
movwf PDel0

decfsz Repet
goto Repe
movlw 0xFF ;retardo de 1us para compensar

movlw 0x1F
movwf Repet
Repe2 movlw 0xFF
movwf TRISB
movlw .10
call Ret100
movlw b'10101010'
movwf TRISB
movlw .8
call Ret100
clrf TRISB
movlw .181
call Ret100

movlw 0x1F ;retardo para conseguir el periodo de 20ms
movwf PDel0 ;en el bucle infinito "Leer"
ret2 decfsz PDel0,1
goto ret2
movwf PDel0

decfsz Repet
goto Repe2

goto Ciclo

;-------------------------------------------------------------
; Ret 100us
;-------------------------------------------------------------
Ret100  movwf PDel1
movlw 0x1E ; set numero de repeticion
        movwf PDel0
PLoop0  decfsz PDel0, 1 ; es el tiempo 0?
        goto PLoop0 ; no, loop
decfsz PDel1, 1
goto loop
        return
loop movlw 0x20 ; set numero de repeticion
        movwf PDel0
decfsz PDel0, 1 ; es el tiempo 0?
        goto PLoop0 ; no, loop

EndYa colgaré fotos y videos y...

ya ps man cuando las fotos y los vídeos    toy probando el software

salu2

[Slalen]

Hoy me ha llegado el conector de tarjetas MMC.
A ver si compro el resto de componentes y empiezo a probar como se comunican.

Espero empezar pronto a hacer el robot con conector de tarjetas
Un saludo!!!!

[AKENAFAB]

Saludos a todos!!

Muy buenos avances Slalen, Felicitaciones !!

  

Hasta luego que esten bien!!!

y  a seguirle!!!

[AKENAFAB]

HOla

 
¿Pues que creen?

No andaba muerto     ni andaba de parrando  .

Como he dicho anteriormente , mucho tiempo que se lleva la escuela y no da tiempo de desarrollar, solo por ratitos.
Veo los post y van de acuerdo a los semestres.


Pues bien , el robot creció.

De esa  curiosidad , pasión por los robots y su programación ,desarrolle el robot más alla de lo que tenia planeado.

Solo lo iba a implementar con las primeras 4 articulaciones,ahora son 7.

La primera controladora solo era para 5 servos.
La segunda para 8 .

Imagénes de la segunda controladora.

Comunicación serie a 9600 bauds 8 bits no paridad 1 bit de parada
2 leds indicadores
1 pulsador para MCRL
1 pulsador para prueba de los servos



Realizada con povray




No he tenido cámara tomar foto de la plaquita física

Ando de zombie  asi que seguiré en un rato más


Circuito impreso y Diagrama electrónico adjuntos

[NANO1985]

muy buen robot AKENAFAB te felicito. saludos desde Argentina. 

[Cryn]

muy interesante mis felicitaciones, que te qeudo muy bien
 

[AKENAFAB]

Gracias por sus comentarios.

Pues les cuento , parece chisme esto jajaja 

Estoy trabajando en nuevos movimientos, pero en la parte modular.En los videos e imagénes anteriores eran 7 modulos y cada modulo consta de 1 motor.Bueno
pues cada modulo esta impementado por 3 motores,por lo que ahora es mas eficiente al desplazarse siendo 1 modulo ,pudiendo desplazarse adelante,atras,
giro sobre propio eje izquier y derecha,bueno esta no se como llamarle, pero giro como tronco  . Y un brazeo, estos 2 últimos me emocionan más.

Solo tenga cam de vuelta tomo video.

Además ya estoy implementando la nueva estructura . 

Seguimos trabajando y totalmente zombie 

[ESTECA55]

Que bueno AKENAFAB!, estare a la espera de los nuevos vídeos!!

Saludos

[dogflu66]

Muy bueno, esperando los videos.

[AKENAFAB]

Hola a todos!

Ya pronto los videos.

Aqui fotos de la controladora ya armada.

Hay ciertas modificaciones.

Cuando realice la primera solo tenia 3 pines, TX - RX - GND.
Pero está la necesitad de agregarle uno mas - VCC para alimentar algun circuito extra.

Saludos que estén bien !!

[AKENAFAB]

Saludos!!

Acabo de subir este video.

Algo tardado pues no tengo buena velocidad de subida, en estos días seguire con los demás.

El robot gira sobre sí , como si fuera un tronco, regresa a posición origial de avance e inicia un desplazamineto.

Falta mucho tiempo para terminar este robot, pero aqui compartiendo los avances.

[AKENAFAB]

Otro video

Me pase en la compresion   

A ver que les parece!

Seguimos trabajando___  Zombie mode

[ESTECA55]

Muy buenos los Videos AKENAFAB!!!!

Estas a mil, ya armaste la placa y ya estas haciendo las pruebas!

Una pregunta con que le mandas los datos por RS232 a la placa para controlar los servos? hiciste vos una aplicación para la PC o usas algún soft ya para eso???

O de pecho desde la Hiperterminal jejeje

Saludos

[AKENAFAB]

GRacias de nuevo!!

Sigo en  Zombie mode

Pues la info la envio por rs232 , el software esta diseñado en visual basic 6 , cree una pequeña aplicación en la que pruebo nuevos moviminetos.

La placa y ame habia tardado    , lo trabajaba en la proto 

En la controladora solo necesita 2 datos

Servo(0-7) y la posicion(0-180)

Por el momento no ha fallado , pero necesito optimizarla y agregarle un tercer byte para habilitar , todo por mayor seguridad.
Solo trabajo en moviminetos, posibles estructuras y un buen de rollos.
Esa placa controladora quedará fuera       , no será suficiente para los demas implementos como son ,
acelerometro , ir leds , receptor ir , rf .

Pero hasta ahora solo ideas, cuando tenga los momivientos como deseo y una estructura bien diseñada fuera cordon umbilical 
y hola nuevos aditamentos.

La más vistosa es con la que trabajé para 8 modulos , la otra toda gris media tristona    es la de modulo (3 serv) .

aqui una imagen de la aplicación





Saludos!!