Pues la ecuación no la he trabajado mucho es algo burda
Me falta más trabajo en ella, solo que no le he dedicado tiempo.
Tiene como parametros , el número de servos , posición y tiempo. Estos solo eran para el primer prototipo que hice, el de 4 Servos.Como fui cambiando la posicion de los servos eso ya no me servia y como sigo cambiandola para obtener mejores prestaciones a mi parecer, sigo cambiando y manipulandolo de diferentes maneras.
Pues si hablamos de literatura , lo primero que leí fue el documento de robot modular del del Ingeniero Juan González cube-revolutions.
Después estudié un poco de cinemática inversa , no le he aplicado mucho ,
No la he estudiado suficiente .
Tomo como ejemplo diversos robots de mi agrado , como son : polybot y superbot.
Y algo de resistencia de materiales para saber hasta donde aguanta un movimineto el robot sin forzar los motores( Esto -+ pues ando frito en esas materias
)
El libro que mencionas también lo tengo , fue el primero que me compre .
De ese pues no arme el robot pero si le di una buena leída.
Y tambien en ciertos moviminetos de mi robot , los más actuales , utilizo ese método , yo le llamaria como fotograma , pensando los movimiento y presentandolos , viendo cual es mejor y más factible.Llevandolo paso a paso.
He visto el robot armado y trabajando, esta muy padre , pero limitado de movimientos.
Si quieres adentrarte más en el control y realizar un robot algo más avanzado asi como tener mayor libertad de creatividad en cuanto a movimientos, te recomiendo un robot con más grados de libertad.
Animate !
Saludos!
Atentamente
Akenafab
