Hola microcom, si tu voltaje analógico va de 0 a 10 V entonces puedes usar un solo amplificador operacional con realimentación positiva y escalamiento 0.5 para que la tensión de salida que va al PIC sea de 0 a 5v, si tuvieras voltajes negativos entonces tendrías que hacer primero un offset, para después hacer el escalamiento.
Si piensas poner un filtro pasa bajo para eliminar el ruido ten mucho cuidado porque si pones una red RC, entonces tu salida ya no será igual a la entrada incluso si no hubiera ruido. Tu procesador en PC o pic debe ser capaz de reconstruir el voltaje correcto otra vez, por ejm con una función de tranferencia o una tabulación de datos.
Saludos.