Si solo va a ir la comunicación en una sola dirección, es decir uno emite y el otro recibe, sólo hacen falta 2 hilos, el que une el Tx del emisor con el Rx del receptor, y otro que une las masas (GND) de ambos.
Si ambos van a poder hablar y escuchar el mínimo son tres hilos, el que une el Tx con el Rx, el vicecontrario que une Rx con Tx, y el de las masas comunes.