Hola, tal ves debas reemplazar los dos NPN de arriba por dos PNP, me parece que se te calientan los transistores, los de arriba porque no los estás disparando bien. El emisor debería ser la tierra de los disparos que vienen de la base, pero los emisores de arriba están flotando.
Yo traté de armar un puente H con 4 mosfet de canal N, y me funcionó a medias los dos mosfet de arriba se me calentaban a los pocos minutos. En la página de IR "International Rectifier" bájate el datasheet del IR2110 este es un integrado que maneja un puente H con 4 mosfet de canal N y puede disparar sin problemas los dos mosfet de arriba.
Un amigo lo probó y cerraban bien los 4 mosfet
Suerte
