Lo que comentas sobre el valor de Vpp y las líneas PGD y PGC está bien.
Sobre el LVP,no lo tengo muy claro,pero tal y como ha dicho c3poa,si antes de programar el pic éste es borrado,la opción de LVP se puede volver a activar.
ICSP significa "In ciruit serial programing",y consiste simplemente en el conector J1 del esquema que adjunté,el cual te permite hacer llegar al pic las líneas Vpp,PGD y PGD que necesita para ser programado,y todo esto sin tener q sacar al micro de su placa de aplicación.
Cuando dices que tu placa dispone de un puerto rs232,supongo que te referirás a la placa de aplicación del micro.También se puede usar ese puerto para programar el pic mediante el uso de un bootloader,pero es otra historia y no tiene que ver con las programacion ICSP.Como ya te dije,las señales que le llegan al ICSP de tu placa las puedes sacar del zócalo de tu programador ó usar un sencillo programador como el del enlace
http://miarroba.com/foros/ver.php?foroid=256746&temaid=2156613&marcar=icsp...que haría de intermediario entre el puerto serie del pc y el programador ICSP de tu placa