Hola.
Si alguien tiene el libro "Microcontrolador PIC 16F84" 2a edición (RA-MA), en el esquema electrico del microbot TRASTO de la página 557, creo que usa indebidamente las lineas de salida RB1 y RB2 que habilitan los dos canales del driver L293B.
Por software (pag 561) nunca varían asi que debería haberlas puesto directamente a VCC (+5V) ahorrandose esas dos líneas.
¿ No os parece ?