Yo creo que no es necesario optoacoplar para la lógica, aunque nunca está de más si no es una producción grande.
La Rsense a utilizar depende de la corriente máxima que preveas para tu motor. Por ejemplo, el L298 declara un máximo de 2A, si te quieres curar en salud y usar una resistencia de 1 ohm, necesitarias que fuera de: I^2 * R = 4*1=4 watios.
Sin embargo con una de 0.5ohm sólo necesitarias que fuera de 2watios, más pequeña y económica. Vamos, que cuanto menor sea su valor ohmico, menos potencia tendrá que disipar, aunque segun bajes necesitaras resistrencias de más precisión y serán más caras.