Hola chicos, habia leido este post hacia ya tiempo y no lo habia contestado, no se porque, bueno os comento, hacer lo del pid es bastante sencillo, al menos en modo digital. Si alguien tiene la ecuacion del pid en tiempo continuo, pasarlo a tiempo discreto es una tonteria -transformada Z-. (haber si la encuentro que la tengo que tener en algun sitio...), una vez implementada, tiene 4 terminos:
kP = constante proporcional
Ki = constante integral
Kd= constante derivativa
Q = frecuencia de muestreo (en segundos)
con esto se puede hacer un control pid, para aplicar la salida hay que poner un DAC en caso de utilizar un PIC16F87X, en cualquier otro caso, hay que tener un ADC y un DAC para generar la señal de error del sistema de control.
Hay ciertas restricciones en los valores de las k´s, por ejemplo Ki > kd y que ki > Q
(si me equivoco me corregis ok?), bueno con estos datos espero que podais poneros a trabajar, si encuentro la ecuacion en algun libro mio de control la posteare aki. un saludo.
P.D. para construir un PID no es necesaria conocer la planta a tratar. si necesitas conocer la planta es porque quieres talvez hacer un control mediante truxal, para eliminarla y que se comporte como tu quieres.
