Las marcas de cinta junto a las líneas indican el camino que hay que seguir en el cruce, si tenemos una marca a la derecha y la línea se divide en dos caminos, uno hacía la izquierda y otro a la derecha, deberemos tomar el de la derecha, no hacerlo implica penalización.
La colocación de los sensores por lo general se hace en V invertida, de esta forma facilitamos la programación, ya que no perdemos la línea (todos los sensores leen blanco) como podría suceder si llevamos los sensores alineados y nos encontramos con un ángulo recto.
La anchura de la línea suele ser de 2 cm con 0.5 cm de tolerancia arriba y abajo.
La distancia de separación de los sensores debe ser tal que podamos detectar las marcas en el suelo y la línea. Esta distancia también influye a la hora de programar la componente derivativa del regulador, ya que medimos el cambio del error por unidad de tiempo, si llevamos los sensores muy separados perdemos precisión.
Por lo general los robots competitivos suelen llevar muchos sensores en V invertida, los sensores están a lo largo de todo el morro delantero.
Cuánto más completo sea nuestro hardware más sencilla será la parte de programación, o más facilidades tendremos para realizarla, y la programación por lo general suele ser la parte más compleja o que más tiempo requiere a la hora de realizar uno de estos robots.
Sobre el CNY70 comentar que si en el recinto va a haber luz solar, estos sensores se deben de llevar muy bien tapados, ya que la luz ambiente le afecta bastante. Por lo que otras opciones como lectura analógica frente a lectura digital pueden ser implementadas, aún así debemos taparlos bien para evitar la saturación del sensor que lo cegará completamente.
Un saludo.