Manolo, por mi experiencia en vuelo RC puedo decirte que hagas lo que hagas con los parámetros de frecuencia, velocidad de giro o consumos ... valores "teóricos" al fin y al cabo siempre vas a tener que adaptarte a la física real del sistema.
Yo lo hice con dos motores glow a los que comandaba el control de gases y la variable de entrada era la velocidad de giro de cada una de las palas. "Teóricamente" ambas palas girando a la misma velocidad deberían proporcionar el mismo impulso y el avión volar recto sin intentar guiñar ni a babor ni a estribor.
Sin embargo es totalmente falso, y entre otros muchos efectos distorsionantes algo tan simple como que las palas no son exactamente iguales, ni en peso ni en geometría por lo que sus respectivos empujes son distintos girando ambas exactamente a la misma velocidad.
Monté una rueda horizontalmente sobre un eje vertical, y cada uno de los motores fijados en los extremos de un diámetro de dicha rueda con sus ejes de pala o planos de giro lo mas perfectamente paralelos que pude conseguir. Con este montaje, en teoría con ambos motores con el mismo empuje deberían mantener la rueda perfectamente estable, cualquier diferencia entre los respectivos empujes generaría un par de giro y comenzaría a girar en el sentido contrario al del motor con mayor empuje.
Esto, que parece muy complejo, solo nos lleva a una idea y que es que tenemos que utilizar un "trimado" o ajuste real del sistema a mano, o a ojo.
En tu caso imagino que cualquier pequeña diferencia entre el alineado de los ejes de las respectivas ruedas, o pequeña diferencia entre sus diámetros o incluso entre sus respectivas superficies de rodadura y por ende en sus coeficientes de rozamiento hace que una avance mas que la otra y el vehículo gire hacia el lado contrario al de la rueda que mas empuja.
Móntale un mecanismo que pueda "avanzar" o "retrasar" de forma fina el avance de una de las ruedas y utilízalo para conseguir un ajuste a ojo de la "derechura" del avance. A partir de ahí toma en consideración este parámetro e investiga si es constante o solo se produce en linea recta, no me extrañaría que fuese variable y que tuviese distintos valores por ejemplo cuando está girando.
En fin, es una idea que te lanzo.
