Hola Peer, el algoritmo del movimiento forma parte de un proyecto comercial y no puedo publicarlo, pero no tendré inconveniente en ayudarte en lo que necesites.
Básicamente mi algoritmo se trata de un control PID para cada motor en el que el error depende de la velocidad y de la diferencia de avance de cada rueda. Así, cuando una adelanta a la otra, automáticamente se frena hasta que ambas se igualan.
