La impedancia se dice por el tiempo de carga del condensador que tiene el pic, la impedancia dependera de la velocidad de adquisicion, entre mas lenta, mayor impedancia, sin embargo existe un limite ya que con una impedancia muy alta actuaria como un divisor de tension.
Por asi decirlo, imagina que tienes 2v en la entrada, ahora pones un tiempo de adquisicion muy corto, entonces con una impedancia alta no le dara tiempo a cargarse el condensador del pic para posteriormente convertirlo a digital por lo cual tendras resultados erroneos, por ejemplo en vez de que te marque 2v, puede que te marque 1.5v, 1.8v....
Sin embargo, si conectas a GND el pin por mucha impedancia que tenga siempre tendras 0 (si no hay ruidos por ahi raros), mas que nada porque no se tiene que cargar el condensador.
Yo hice una prueba con esto una vez, poniendo 5V a la entrada y variando la resistencia entre el pin adc y el VDD, a partir de 50k ya empezaba a variar la tension erroneamente, cabe destacar que el tiempo de adquisicion era alto, cerca de 1ksps, seguramente si pusiera el tiempo de adquisicion mas rapido empezaria a dar fallos a partir de menos impedancia, o si pongo mayor el tacq el caso contrario.
