Hola Romel
Te cuento que en este foro ya hay muchos post sobre puente H y se habló mucho sobre el irf2110, incluso yo publiqué una ayuda al respecto sobre cómo hacer los calculos.
Además te recomiendo analizar la posibilidad de trabajar con MOSFET que tuene gate de nivel logico y quizas no te haga falta el 2110 y lo podes rremplazar por algo mas económico.
Te recomiendo hacer una búsqueda en profundiad para reunir todos los post y si aún te quedan dudas preguntar, que dicho sea de paso, no se entiende la pregunta que haces con respecto a si el driver te garantiza una tensión de 4V
Saludos