ayudaaa con un Sumobot

[ElizabethBathory]

Hoola Todos!
Quisiera pedirles ayuda con un robot sumo que estoy construyendo.. no tengo mucha experiencia en el area y estoy bastante embolatada. basicamente mi robot estara conformado por un pic 16F84A, 2 bumpers, 1 CNY70, 2 Servos trucados para el giro continuoo..
ahora mis preguntas son las siguientes.. he leido que debo usar un puente H para controlar los motores asi que el L293 me podria servir?.. pero como debe ir conectado los servos a este driver L293?

dejo el codigo para que me hagan el favor de decirme sii tngo algun error.. gracias de antemano

Código: [Seleccionar]

;Mi primer Robot "Sumobot" :D
;Autor: Elii ^^
;Componentes Pic 16f84A,CNY70,Bumpers(2),Servomotores trucados(2)

__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC

LIST P=16F84A
INCLUDE <P16F84A.INC>


#DEFINE SensorCNY70           PORTA,0         ;Sensor optico CNY70
#DEFINE SensorBumper1        PORTA,1        ;Sensor Bumper1= izquierdo
#DEFINE SensorBumper2        PORTA,2        ;Sensor Bumper2= derecho

        ORG     0

Inicio
           bsf STATUS,RP0 ; Seleccion banco 1 de registro
           bsf SensorCNY70 ; Esta linea como entrada
           bsf SensorBumper1 ; Esta linea como entrada
           bsf SensorBumper2 ; Esta linea como entrada       
           clrf PORTB ; Puerto B como salida
           bcf  STATUS,RP0 ; Seleccion Banco 0 de registros

Principal
          btfsc SensorCNY70 ; Comprueba el estado 0 del CNY70
          goto Retroceder
          btfss SensorCNY70 ; Comprueba el estado 1 del CNY70
          goto Avanzar
          btfsc SensorBumper1 ; Comprueba el estado 0 del bumper1
          goto GiroIzquierda
          btfsc SensorBumper2 ; Comprueba el estado 0 del bumper2
          goto GiroDerecha

GiroDerecha
          movlw b'00001000' ; Para girar a la derecha.
          goto ActivaSalida

GiroIzquierda
          movlw b'00000001' ; Para girar a la izquierda.
          goto ActivaSalida

Retroceder
           movlw b'00000110' ; Vuelta atrás
           goto ActivaSalida
Avanzar
           movlw b'00001111' ; Avanza
           goto ActivaSalida
ActivaSalida
           movwf PORTB
           goto Principal

           END


 Nada hay bajo el sol, que no
 

[Veguepic]

Hola Elizabeth, bienvenida al forp

Si estas usando servos trucados no es necesario el Puente H, pues los servos se manejan mediante un pulso que por lo general va de 1 a 2 ms con una frecuencia de 50 Hz y se conectan directamente al PIC, cuidado con los colores de los terminales.

Cuando ya esta trucado al enviarle una señal de 1ms gira a su maxima velocidad para un lado y con 2ms a maxima velocidad para el otro, con un pulso de 1.5ms el servo no gira se mantiene en reposo, por ejemplo si le das 1.25ms gira a la mitad de velocidad y asi para valores intermedios. Algunos servos necesitan señales con tiempos diferentes, es cuestion de probar.

Aqui un link util

http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=4629.0

Saludos

[willynovi]

hola Eli, veo que te has decidido por el Assembler, muy buena idea 

Estas siguiendo algún tutorial? Te recomiendo que visites este foro http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=23623.0
Y este para aprender de ejemplos http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=12345.0

Por el tema del L293 es conveniente que te consigas la hoja de datos, por lo general encuentras algun ejemplo ahi mismo. http://www.st.com/stonline/books/pdf/docs/1328.pdf

Y tambien alguna nota de aplicación http://www.st.com/stonline/books/pdf/docs/1681.pdf

En el programilla que pones veo que no estas definiendo bien los pines de entrada y salidas. Este código lo has compilado ya?

Código: [Seleccionar]

LIST P=16F84A, ; usar PIC 16F84A
#include <p16f84A.inc>

__CONFIG _CP_OFF&_PWRTE_ON&_WDT_OFF&_XT_OSC ; code protec off
; power up timer on
; watchdog off
; osc XT

#DEFINE SensorCNY70           PORTA,0         ;Sensor optico CNY70
#DEFINE SensorBumper1        PORTA,1        ;Sensor Bumper1= izquierdo
#DEFINE SensorBumper2        PORTA,2        ;Sensor Bumper2= derecho

ORG 0
Inicio
BSF STATUS,5 ; activa la pagina 1
MOVLW B'00111' ; carga 00111 en W
MOVWF TRISA ; RA0, RA1, RA2 Entradas, las demas salidas
MOVLW B'00000000' ; carga 00000000 en W
MOVWF TRISB ; puerto B todos salidas

BCF STATUS,5 ; volvemos a la pagina 0

Principal
........
END ; fin de programa
Prueba de seguir los ejemplo que te señalaba antes e ir avanzando de a poco con simples programas para fijar bien los conceptos.

Saludos, Willy

[ElizabethBathory]

Holaa chicos ^^ gracias por sus respuestas, leere el material y les estare comentando si surgio alguna duda.
Bye!

P.D: Willy si ya lo compilé y aparentemente no tenia error.. genero el .H pero.. pues aun no lo he simulado por que tenia la duda de los servos.