Robot Sigue lienas con PICAXE08

[FederinG]

 

Hola, arme un circuito q tiene como cerebro un picaxe 08, un L293D de potencia y 2 CNY-70 de sensores.
Todavia no lo probe, solo tengo el diagrama si alguien tiene una idea para ayudarme a terminar esto.

ese es el circuito .
nose si esta bien si ay algo q puedan corregir,  o le falte algo. mientras tanto voy probando con ese.
Luego subo los resultados.

[FederinG]

 Este seria el programa a utilizar.
'*********************************************************************************
'Sensor CNY70 input pin 3, patilla 4
'Sensor CNY70 input pin 4, patilla 3
'Output pin1, patilla 6 hacia Darlington control M Izqda
'Output pin2, patilla 5 hacia Darlington control M Dcha
'**** Bucle principal ******
inicio:
input 3
input 4
if pin4 = 0 and pin3 = 0 then recto
if pin3 = 0 and pin4 = 1 then giraderecha
if pin3 = 1 and pin4 = 0 then giraizquierda
goto inicio
'**** Gira derecha *****
giraderecha:
high 2
low 1
goto inicio
'**** Gira izquierda *****
giraizquierda:
high 1
low 2
goto inicio
'**** Recto *****
recto:
high 2
high 1
goto inicio