Hola, mirando el circuito, y considerando las observaciones realizadas... parece todo bien...
con el pwm, tendrias buen torque y mayor rendimiento en cuanto disipacion de potencia.... pero me preocupa como responderan las mediciones con los pulsos... para el voltimetro, colocando entre cada resistencia un capacitor, tendrias un buen filtrado... pero para el amperimetro...mmmmm con un ohm.... me parece dificil de filtrar....
en varias oportunidades, emplee directamente un regulador, tipo 7805 y en la pata de masa, le coloco un potenciometro... con esto regulo la salida... lo empleo por ejemplo en la perforadora de mano, cuyo motor es de 12v, asi puedo bajarla hasta los 5 v...
Norberto